DELTA台达 DELTA_IA-MDS_VFD-C2000 CMC-EC01 EtherCAT 通讯卡操作手册20210817.pdfVIP

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2021-09-02 发布于广东
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CMC-EC01 EtherCAT 通讯卡操作手册适用产品： CMC-EC01 (C2000 Plus / CH2000 配件卡) EtherCAT 通讯卡 CMC-EC01 注意事项  此应用手册提供功能规格、安装、基本操作与设定，以及关于网络协议内容的介绍。  驱动器乃精密的电力电子产品，为了操作者及机械设备的安全，请务必交由专业的电机工程人员安装试车及调整参数，若有任何疑虑，请联络本公司各地的代理商洽询，我们的专业人员会乐于为您服务。  请务必仔细阅读使用手册，并依照手册指示进行操作，以免造成产品受损，或导致人员受伤。驱动器韧体版本：C2000 Plus V3.07 / CH2000 V2.07 或以上适用版本 CMC-EC01 配件卡韧体版本：V3.00 或以上 2 CMC-EC01 操作手册 EtherCAT 通讯卡 CMC-EC01 目录 1. 通讯卡介绍 5 1.1 通讯规格 5 1.2 外观 7 1.2.1 尺寸 7 1.2.2 各部介绍 7 1.3 指示灯说明 8 1.4 RJ45 接脚定义 8 1.5 适用机种 8 1.5.1 适用机种版本、支持模式 8 2. 安装 9 2.1 配件卡安装位置说明 9 2.2 配件卡安装与拆卸 12 2.2.1 配件卡安装说明 12 2.2.2 配件卡拆卸说明 13 2.3 连接网络 14 2.4 驱动器参数设定 14 2.5 ESI 14 3. EtherCAT 介绍 15 3.1 协议 15 3.2 状态机 16 4. 系统设定 17 4.1 同步模式 17 4.1.1 同步模式选择 18 4.1.2 同步时钟设定 19 4.2 PDO 映射配置 20 4.2.1 默认 PDO 映射配置 20 4.2.2 设定 PDO 映射配置 21 5. CiA402 设备规约 22 5.1 CANopen over Ethernet (CoE) 状态机 22 5.2 EtherCAT 操作模式 24 5.2.1 位置规划模式 (Profile Position Mode) 24 5.2.2 转矩规划模式 (Profile Torque Mode) 27 5.2.3 速度模式 (Velocity Mode) 29 5.2.4 原点复归模式 (Homing Mode) 31 5.2.5 周期同步位置模式 (Cyclic Synchronous Position Mode) 33 5.2.6 周期同步转矩模式 (Cyclic Synchronous Torque Mode) 35 5.2.7 位置补间模式 (Interpolated Position Mode) 37