力学课件第1章质点运动学.pptx

力学;力学（mechanics) 研究对象是物体的机械运动。 分为： 运动学（kinematics） 动力学（dynamics） 静力学（statics）;运动学 描述物体的运动规律，不涉及运动和改变运动状态的原因（位移，速度，加速度，轨迹等的描述和计算） 动力学 研究物体的运动与物体间的相互作用引起的内在联系（运动微分方程的建立和求解） 静力学 动力学的特例，研究物体在力系作用下的平衡规律，同时也研究力的一般性质和力系的简化方法等。（平衡方程的应用和受力分析）;时间与空间 时间 用以表述事物之间的顺序 空间 用以表述事件相互之间的位形 几个假设 存在绝对空间与绝对时间，二者相互独立； 绝对空间是三维均匀各向同性的固定不动的欧几里德空间； 绝对时间是大小连续变化的、方向是从过去到未来； 在空间的所有点，时间皆是均匀的、单值的，不依赖质点的运动。;质点与质点系 质点 尺寸足够小的一小部分物质，即仅有质量，有空间占位而无尺寸的物质 当所研究物体的运动可忽略物体的尺寸时，只有平动而无转动的物体时可用质点模型 质点系或力学系统 质点以某种方式组成的集合;运动学的任务 确定质点（系统）的运动。包括 研究描述运动的方法； 确定组成力学系统的点的速度、加速度和其它运动学量的方法;1.2 运动与参照系;质点运动的矢量描述;;讨论;图1.1;直角坐标系 一组正交基矢： 三个互为正交的坐标轴：x , y , z 记为：o-xyz 可表示为： 其中：x=rcosα, y=rcosβ, z=rcosγ;;在静止参照系下，i, j, k 与时间t无关 即有;例1.1 以θ倾角的斜抛运动;（2）速度与加速度;图1.2;路程△S 是标量;; 与参照系有关，但在同一参照系下， ?r只与起点与终点的相对位置有关，与参照点的选择无关。;(瞬时）速度 定义为;讨论; 与参照系有关，但在确定的参照系下，与参照点选择无关;加速度;;直角坐标系下的表示;位矢、速度、加速度三者之间的关系;若已知 v（t）和a（t），则 r（t）是 v（t）的一次积分；a（t）的二次积分。即有：;路程与速率的关系;平面极坐标系;正交基矢;;;运动轨迹;图1.4;例：;2. 平面极坐标系下的速度表达式;2. 平面极坐标系下的速度表达式;;??Δt → 0，大小;;（2）速度表达式;（3）加速度表达式;其中;例：圆周运动，;(4) 与直角坐标系的关系;（5）推广至柱面坐标;;1.4 自然坐标（内禀坐标）;;;1.4 自然坐标（内禀坐标）;1.4 自然坐标（内禀坐标）; 通常与时间有关;证明：;图1.9;自然坐标系下的加速度表达式：;;（2）几个几何特征量;;（3）速度、加速度在自然坐标系中的描述;例 求椭圆曲线在任意点的曲率半径;可得曲率半径表达式;可得曲率半径表示为t的函数：;1.5 正交曲线坐标系;两坐标系的关系;;;将;2. 正交曲线坐标系的一般表述;直角坐标系与正交曲线坐标系的关系;;q2曲面与q3曲面相交成为q1曲线，仅q1变化 q3曲面与q1曲面相交成为q2曲线，仅q2变化 q1曲面与q2曲面相交成为q3曲线，仅q3变化;;自然基;3.速度、加速度在正交曲线坐标系的描述;据(4)式，;（2）加速度;进一步;r是qi的二阶可微函数，可以交换对 qk(k=1,2,3)和qi的微分顺序，于是由（12）、（13）式可得;若令;例. 柱面系;;速度;加速度;代入加速度公式（18）;例. 球面坐标系;;度规系数;又有;加速度;又得到;3. 矩阵形式;（22）式也可写为;对 r 求时间t的微商;由;由;得到;;可求得;1.6 运动参照系;绝对运动 物体相对静系的运动。 相对运动 物体相对动系的运动 牵连运动 由于动系相对静系运动而牵连物体相对静系运动的部分。;绝对运动＝牵连运动＋相对运动;平移运动参照系;相对速度： 质点相对于o’点的速度;P;;牵连加速度：o’相对于o点的加速度;转动参照系;;(1) 角速度 S’系绕（过o’点）任意轴转动的角速度 ;以矢积表示线速度;ωx ，ωy ，ωz 的意义 ωx:参照系绕x轴转动， i =A, j 和 k 的方向改变； ωy:参照系绕y轴转动， j =A, k 和 i 的方向改变； ωz:参照系绕z轴转动， k =A, i 和 j 的方向改变。 A是常矢量;;基矢 i 、 j 、 k 随时间的一阶微商;;三个角速度分量的合贡献;(2) 速度、加速度;讨论;令;;结论： 若转动参照系S’ 绕O’作转动，角速度为ω，则在S’中任意矢量G 对时间的一阶微商为;加速度;讨论;c. ;关于速度