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基于ROS平台的移动机器人的设计与运动仿真 摘要：ROS究竟是如何工作的呢？ ROS中每一套算法是独立的一个包，包与包之间的数 拯交换主要采用TCPzIP协议（对用户隐藏，用户需要发布或订阅主题以提供或取得数据），采用 这种形式是由于RoS的算法包是由全世界不同的个人，学校或实验室贡献的，这样做可以降 低耦合性，如果一个node朋溃不会影响到其他。基于ROS这个平台，有助于提髙开发设计的 效率及降低成本。本论文主要阐述了基于RoS平台移动机器人设汁的基本原理和方法，并对 移动机器人进行了运动仿真，得到其运动轨迹和控制方法，为后续项目的进一步研究打下了一 定的基础。 0引言 ROS被称为机器人操