湖州师范学院第一届工程综合能力竞赛命题说明和实施方案.pdfVIP

湖州师范学院第一届工程综合能力竞赛 命题说明及实施方案 1. 竞赛命题 本届竞赛命题为“重力势能驱动的自控行走小车越障竞赛” 。 2. 命题要求 小车： 三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮， (要求 2 个行进 轮用 1.5mm 厚度的钢板或可用激光切割加工且不超过 8mm 厚度的非金属板制 作，要求行进轮轮毂与轮外缘之间至少有 40mm 的环形范围，这个范围将用于 进行统一要求的设计和激光切割 )，允许二行进轮中的一个轮为从动轮。 小车应具 有赛道障碍识别、轨迹判断及自动转向功能和制动功能，这些功能可由机械或电 控装置自动实现，不允许使用人工交互遥控。如图 1 。 转向驱动控制模块 图 1 小车示意图 小车行进所需能量： 只能来自给定的重力势能， 小车出发初始势能为 400mm 高度×1Kg 砝码质量，竞赛时使用的同一规格标准砝码（钢制￠ 50 ×65mm ）。若 使用机械控制转向或刹车，其能量也需来自上述给定的重力势能。 电控装置 ：主控电路必须采用带单片机的电路，电路的设计及制作、检测元 器件、电机（允许用舵机）及驱动电路自行选定。电控装置所用电源为 5 号碱性 电池，电池自备，比赛时须安装到车上并随车行走。小车上安装的电控装置必须 1 确保不能增加小车的行进能量。 （小车驱动系） 赛道： 赛道宽度 1.2 米，形成长约 15.4 米宽约 2.4 米（不计赛道边缘道牙厚度） 的环形赛道，其中两直线段长度为 13.0 米，两端外缘为曲率半径为 1.2 米的半圆 形，中心线总长度约 30 米，见图 2 。 图 2 赛道示意图 赛道边缘设有高度为 80mm 的道牙挡板。赛道上间隔不等（随机）交错设 置多个障碍墙， 障碍墙高度约 80mm ，相邻障碍墙之间最小间距为 1 米，每个障 碍墙从赛道一侧边缘延伸至超过中线 100 — 150mm 。 在直赛道段设置有 1 段坡道，坡道由上坡道、坡顶平道和下坡道组成，上坡 道的坡度 3°±1 °，下坡道的坡度 1.5 °±0.5 °；坡顶高度 40 ±2mm ，坡顶长度为 250 ±2mm 。 3. 演示 PPT 要求 1）结构设计方案 完整性要求：小车装配图 1 幅、要求标注所有小车零件； 装配爆炸图 1 幅； 2 传动机构展开图 1 幅； 设计说明简介。 正确性要求：传动原理与机构设计计算正确，选材和工艺合理。 创新性要求：有独立见解及创新点。 规范性要求：图纸表达完整，标注规范；文字描述准确、清晰。 2 ）电路设计方案 完整性要求：程序流程图 1 幅； 电路设计说明简介。 正确性要求：控制原理与电路设计正确，器件选则合理。 创新性要求：有独立见解及创新点。 规范性要求：图纸表达完整，标注规范；文字描述准确、