《自动控制原理》第02章控制系统的数学模型.pdfVIP

第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 • 输入－输出描述 • 微分方程 • 传递函数 • 方框图 • 状态变量描述 • 状态方程 建立系统数学模型的方法 实验法 解析法 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 根据基本的物理、化学等定律，列写出系统 中每一个元件的输入与输出的微分方程式 确定系统的输入量与输出量，消去其余的中 间变量，求得系统输出与输入的微分方程式 对所求的微分方程进行标准化处理 电气网络系统 1、无负载效应的电路 由基尔霍夫定律得： di iR l u u dt c r du i C c dt 图2-1 Ｒ-L-C 电路 i 消去中间变量 ，则有: d 2 u du LC c RC c u u dt 2 dt c r 2、有负载效应的电路 对于图2-2所示的电路，由基尔霍夫定律列出下列方程组： 1 (i i )dt i R u (1) C  1 2 1 1 r 1 1 1 i dt i R (i i )dt (2) C  2 2 2 C  1 2 2 1 1 i dt u (3) C  2 c 2 du 由(3)可得i2 C2 c dt 1 （1）+ （2）可得 i dt i R i R u u i R i R u  2 2 2 1 1 r c 2 2 1 1 r i u u i R / R C 1 r c 2 2 1 2 d 2 u du c   c R R C C  R C R C