长春理工大学智能汽车邀请赛技术报告.pdfVIP

目 录 第一章 引言 1 第二章 智能车总体设计规划 2 2.1 理论分析 2 2.2 控制策略 3 2.2 技术参数 4 第三章 机械结构设计 5 3.1 前轮倾角的调整 6 3.2 齿轮传动机构调整 6 3.3 后轮差速机构调整 7 3.4 舵机安装 7 3.5 红外传感器的固定 8 第四章 硬件电路的设计 8 4.1 电源模块的设计 8 4.2 电机驱动模块 9 4.3 红外传感器电路 10 4.4 测速电路设计 10 4.5 单片机模块的设计 11 第五章 算法设计 13 5.1 PID 算法控制舵机 13 5.2 纵向模糊控制 13 第六章 开发与调试 15 6.1 软件开发环境介绍 15 6.2 智能车整体调试 17 第七章 总结与展望 19 7.1 总结 19 7.2 展望 19 参考文献 20 附录 21 1 第一章 引言 “飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举 办的以 HCS12 MCU为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供了一个标准的汽车 模型，要求参赛队伍制作的智能车能够沿着坡度小于 15?的白色跑道上的 25mm宽 的黑线行驶，跑道分直道和弯道，弯道曲率不小于 500mm，跑完跑道一圈用时最 短者为最优。 制作智能车，要求各个参赛队伍深入学习和应用嵌入式软件开发工具软件 CodeWarrior 和在线开发手段， 自行设计和制作可以自动识别路径的方案、 转向 机构伺服电机的驱动、驱动电机的驱动、车速调节机构以及主算法的编程等， 其中涉及到控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机和机械等多 个学科，对学生的理论知识于动手能力的结合与培养，对于广大院校的控制和 汽车电子学术水平的提高具有很强的推动作用。 1.2 本文章节安排及文献综述 本文系统的介绍了制作本智能模型车的各项技术。具体章节安排如下： 第一章 引言，介绍了本次比赛的背景，引出下文。 第二章 总体设计，将智能车控制系统分解为模块，分别从各个模块讨论本 智能车系统将要采用的控制方案。在这部分中，为了确定方案我们查找了很多 文献，有关于传感器和传感器技术的；还有关于机器人技术的，以及关于去年 比赛的论文。 第三章 机械结构设计，介绍了智能车的搭建与调整，以及光电管、霍尔传 感器与电路板的安装。应用了一些相关的汽车理论知识。 第四章 硬件电路设计及实现 分析智能车系统各组成部分为实现特定功能 应采用什么样的电路，能达到