《工业机器人技术基础》教学资源 延伸阅读 2单元 正交矩阵.docVIP

第 PAGE 10 页 （共 NUMPAGES 14 页） 正交矩阵的性质及其正交相似标准型 正交矩阵作为一种特殊的矩阵，在整个矩阵理论体系中具有十分重要的地位和作用。正交矩阵是在研究欧几里得空间时提出的，它是刻划欧几里得空间中标准正交基与标准正交基间的过渡矩阵，同时它在实对称矩阵的标准型定理中起到了很重要的作用。正交矩阵是矩阵论中比较重要的概念，它在数学、物理等学科领域中有许多重要的应用。以下对正交矩阵正交矩阵的若干性质以及正交矩阵的正交相似标准型进行研究。 为了方便讨论，在以下文中我们约定：表示矩阵的转置，表示矩阵的逆矩阵，表示矩阵的伴随矩阵，表示阶单位矩阵，表示矩阵的行列式，表示矩阵的迹，表示矩阵的秩，表示矩阵元，表示矩阵的元的代数余子式，表示数域上的阶矩阵，表示复数的共轭复数，表示复数的实部，表示实数域，表示复数域。 定义1.1 （正交矩阵的定义） （1） 阶实矩阵，若满足，则称为正交矩阵. （2） 阶实矩阵，若满足，则称为正交矩阵. （3） 阶实矩阵，若满足，则称为正交矩阵. （4） 阶实矩阵的个行（列）向量是两两正交的单位向量，则称为正交矩阵. 注 以上正交矩阵的（1）、（2）、（3）、（4）四个定义是等价定义. 定义1.2 阶正交矩阵称为第一类的（或者称为旋转），如果；阶正交矩阵称为第二类的，如果. 定义1.3 ，称与正交相似，如果存在正交矩阵，使得. 定义1.4 阶矩阵，称为矩阵的迹，记为. 引理1.1 若为正交矩阵，那么且存在. 引理1.2 正交矩阵的逆矩阵是正交矩阵；正交矩阵的乘积是正交矩阵. 设为阶正交矩阵，则的特征根在复数域上模为1. 为阶正交矩阵，则的实特征根为，复特征根成对出现. 证明 设是矩阵的任意一个实特征值，则由引理1.3，有：.又因为，所以有.引理的后一部分由很容易得到（其中是的个特征根）. 引理1.5 设为阶正交矩阵，为的一个复特征根，为其对应的特征向量，则且. 证明 因为.所以. 从而有 两式相减，得：. 由引理1.3知，的特征根模长为1，即.所以. 又 由此可得方程组： 将之视为关于的方程 因为该方程组的系数行列式为： 所以.又因为.故且. 2 正交矩阵的性质及正交相似标准型 2.1 正交矩阵的性质 设为正交矩阵，则 ； 可逆，即存在，其逆也是正交矩阵； ，为阶正交矩阵时, 当时, , 即;当时，, 即. 证明 1）由，可知.从而有 . 2）因为. 所以可逆且有 ，即是正交矩阵. 3）由知,是正交矩阵. 而,有. 故,得： 当时, , 即；当时，, 即. 性质2.1.2 设都是阶正交矩阵，则： (为自然数)，等都是正交矩阵； 也是正交矩阵. 证明 因为为正交矩阵，所以. .由正交矩阵的定义知，是正交矩阵.其它结论可由此结论得到. 因为及 . 故是正交矩阵. 设为阶正交矩阵且，则必不可逆； 设为奇数阶正交矩阵且，则必不可逆. 证明 由 得,即不可逆. 由 知为奇数时, ，即，从而不可逆. 推论1 若是第一类正交矩阵，那么不可逆；若是第二类正交矩阵，那么不可逆. 推论2 设为阶正交矩阵且，那么. 证明 因为，所以必不可逆，即得.而对于任意矩阵，我们有.从而有. 证明 记，则.又由已知条件知道.所以，结合性质2.1.3可知结论成立.对于推论的第二部分可以同样得到. 性质2.1.4 1阶正交矩阵只有和. 证明 由正交矩阵的定义知此性质显然成立这里不再给出其证明. 性质2.1.5 2阶矩阵为正交矩阵的充要条件是为下列两种情形之一： 证明 充分性显然成立，下面证明必要性也成立. 设是2阶正交矩阵，则，即. 由于，因此下面我们分两种情况来讨论. 情形1 . 此时有：.由于，所以我们可以设. 于是.. 易证明都是正交矩阵. 若令，则矩阵可以写成. 故在的情形，所有2阶正交矩阵可以统一写成. 情形2 类似情形1的证明过程，我们可以证明在情形2下所有的2阶正交矩阵可以统一写成 综上所述，2阶正交矩阵有且只有两种类型： 注 此性质可以等价叙述为，2阶矩阵为正交矩阵的充要条件是为下列四种情形之一： ; ; ; . 其中. 性质2.1.6 设实数域上阶矩阵的行向量组为，列向量组为，则 （1）为正交矩阵当且仅当的行向量组满足 （2）为正交矩阵当且仅当的列向量组满足 证明 （1）为正交矩阵 （2）类似于（1）的方法，利用“为正交矩阵”可证得结论. 性质2.1.7 设是正交矩阵，则 （1）如果，那么的每个元素等于它自己的代数余子式.