直流电机闭环调速报告.pdfVIP

审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学 自 动 化 学 院 综合实验一设计报告 设计题目： 51 系列单片机直流电机闭环调速实验 单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 生 姓 名： 学 生 姓 名： 学 生 姓 名： 设计时间： 年 月 51 系列单片机直流电机闭环调速实验 一、实验目的 1、熟悉直流电机的工作原理 2 、熟悉 51 系列单片机的工作原理及调试方法 3 、设计基于 51 系列单片机控制的直流电机调速原理图 (要求实现电机的速度反 馈测量 ) 二、实验要求 直流电机采用编码器测速 直流电机速度给定采用电位器进行模拟电压给定， 0—— 5V AD 转采用 12 位转换 显示采用 8 位 LED ，或者 LCD1602 显示 键盘 4X4 ，PID 等参数通过键盘设置 控制算法：数字 PID ，参数在线修改 显示窗口：显示速度的设置值 SV 、速度的实际值 PV 三、实验原理 控制算法比较： PID 控制原理 PID 调节器由比例调节器 (P) ，积分调节器 (I)和微分调节器 (D) 构成，它通过对偏差值的比例积分和微分运算后， 用计算所得的控制量来控制被 控对象．图 1 所示为 PID 控制系统框图。 图1 PID 控制系统框图 比例调节（ P ） 比例调节是数字控制中最简单的一种调节方法。 其特点是调节器的输出与控 制偏差 e成线性比例关系，控制规律为： y kp * e y0 (1) 式中： k p - 比例系数， y 0 -偏差 e为零时调节器的输出值． 当输出值 S与设定的期望值 R 间产生偏差时，比例调节器会自动调节控制变 量y(如为控制阀门的开度 )的大小。控制变量 y 的大小会朝着减小偏差 e 的方向变 化．比例系数 k p 的大小决定了比例调节器调节的快慢程度 , kp 大调节器调节的速 度快，但 k p 过大会使控制系统出现超调或振荡现象。 k p 小调节器调节的速度慢， 但 k 过小又起不到调节作用。另外，虽然比例调节器控制规律简单，控制参数 p 易于整定，但缺点是它只能在一种负载情况下实现无静差值的调节， 当负载变化 时，除非重新调整相应的 )，值的大小，否则控制系统将会产生无法消除的静差 值。 比例微分调节（ PI ） 比例调节器的主要缺点是存在无法消除的静差值， 影响了调节精度． 为了消 除静差值，在比例调节器的基础上并人一个积分调节器构成比例积分调节器， 其 调节规律可用下列 (2)式表示． 1 t y k (e edt) y p