2019尔滨工程大学电力拖动自动控制系统53数字pi调节器.pptxVIP

数字PI调节器算法;;（一）位置式算法 （1）PI调节器的表达式 ① PI调节器的传递函数;;（一）位置式算法;（二）增量式算法 （1）PI调节器的表达式 ① 增量值的算法： ?u(k) ??u(k) ??u(k ?1) ??KP ?e(k) ??e(k ?1)???KITsame(k) ②PI调节器输出的算法： u(k) ??u(k ?1) ???u(k);;;;（三）PI调节器限幅设置 结 论 增量式PI调节器算法只需输出限幅。 位置式算法必须同时设积分限幅和 输出限幅，缺一不可。 位置式算法若没有积分限幅，积分 项可能很大，将产生较大的退饱和超调。;;数字PI调节器算法