位置式PID控制原理分享.docxVIP

精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 PID 掌握原理 比例RTc(t)积分 执行机构 被控对象c(n)微分测量变送器TPID 掌握就是一种在工业生产中应用最广泛得掌握方法 , 其最大得优点就是不需要明白被控对象精确得数学模型 , 进行复杂得理论运算； 只需要在线依据被控变量与给定值之间得偏差以及偏差得变化率等简洁参数 , 通过工程方法对比例系数， 积分时间， 微分时间三个参数进行调整 ,就可以得到令人中意得掌握成效； PID 掌握算法可以分为位置型掌握算法与增量型掌握算法 比例 R T c(t) 积分 执行机构 被控对象 c(n) 微分 测量变送器 T 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 e(n) u(t) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 自动掌握性能指标得相关概念 1，1 系统得响应速度 指掌握系统对偏差信号做出反映得速度 , 也叫做系统灵敏度；一般可以通过上升时间与峰值时间进行反应；上升时间与峰值时间越短 ,就系统得响应速度越快； 1，2 系统得调剂速度 系统得快速性主要由调剂时间来反映 , 系统得调剂时间越短 , 就系统得快速性越好；系统得快速性与响应速度就是两个不同得概念 , 响应速度快得系统 , 其调剂时间不肯定短; 调剂时间短得系统 , 其响应速度不肯定很高； 1，3 系统得稳固性 系统得稳固性一般用超调量来反映 , 超调量越小 , 系统得稳固性越好 ; 超调量越大 , 系统得稳固性越差；系统得稳固性与系统得响应速度就是一对冲突体； PID 掌握算法式得推导 PID 掌握器得微分方程为 : 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 式中: —给定值与被控变量得偏差 —比例系数 —积分时间常数 —微分时间常数 —从开头进行调剂到输出当前掌握量所经过得时间间隔 —PID 调剂开头之前瞬时 ,执行器得输入掌握信号 ,在调剂过程中为固定值 对以上各式左右两边分别进行拉普拉斯变换可得 对以上各式左右两边分别进行拉普拉斯变换可得 PID 掌握器得传递函数为 : 比例项: 积分项: 微分项: 对上式进行离散化可得数字式 PID 掌握算式为 : 式中: —当前采样时刻给定值与被控变量得偏差 — PID 掌握采样周期 , 也就就是运算机猎取与 得时间间隔 1， 一阶后向差分方程对微分得离散化 : e(k ) de(t) dt . e(k ) . e(k T e(k T 1) e( k 1) e(k 2) 1) T e(k) 2u(k T 1) T 2 u(k 2) 2， 累加法对积分得近似离散等效 , 就位置式 PID 掌握在当前采样时刻输出至执行器得掌握量运算式为 : 式中 :—当前采样时刻输出得掌握变量 — PID 调剂开头之前瞬时 ,执行器得输入掌握信号 比例，积分，微分环节得作用 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 3，1 比例环节 如掌握器中仅有比例掌握环节 ,就会产生调剂余差 ,如下图所示 :uuRR差余差余tt001 比例掌握稳态误差产生得缘由单纯得比例环节所产生稳态误差得缘由主要有两个方面, 分别为原理性稳态误差与结构性稳态误差；1，1 原理性稳态误差原理性稳态误差就是由比例掌握系统得原理所引起得, 以调剂阀流量掌握系统为例进行说明:比例环节就是 PID 掌握器中必不行少得环节 如掌握器中仅有比例掌握环节 ,就会产生调剂余差 ,如下图所示 : u u R R 差 余 差 余 t t 0 0 1 比例掌握稳态误差产生得缘由 单纯得比例环节所产生稳态误差得缘由主要有两个方面 , 分别为原理性稳态误差与结构性稳态误差； 1，1 原理性稳态误差 原理性稳态误差就是由比例掌握系统得原理所引起得 , 以调剂阀流量掌握系统为例进行说明 : 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 目标流量值 R e(n) u(n) u(t) 流量c(t) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 比例K D/A 调剂阀 管路 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 c(n) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 采样 T 标准流量计 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 如下列图为单回路流量比例掌握系统 , 掌握系统得给定流量值为 , 被控变量为流量值；调剂阀为电流掌握 , 其开度与输入电流值得关系为 : 设调剂开头时 , 偏差为 , 就调剂阀得输入信号为 , 为调剂阀得初始输入电流值；就有 但调剂阀从其初始位置开头动作到达到动作终点需要肯定时间 , 而随着调剂阀得动作 , 偏差值也会不断发生变化 , 使得调剂阀得输