杨舒寒开题报告.pdfVIP

欧阳科创编 2021.02.05 西南科技大学毕业设计 （论文）开题报告 时间： 创 2021.02.05 作： 欧阳 信息工程学院 专业班级 自动0301 科 学 院 姓 名 杨舒寒 学号 题目 题 目 巡逻机器人运动控制单元的设计 研究型 类型 一、选题背景及依据： 目的： 随着社会经济的发展，超级商场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、 物流场所的规模和数量不断扩大，大中城市的高层、高档商用楼日益增多，其保安自 动化需求日趋迫切。巡逻机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制 以及报警装置于一体的多功能综合系统，采用巡逻机器人实行定时，定点监控巡逻或 不间断流动巡逻将是目前的一种可行的解决方案。将机器人用于保安工作，具有广阔 的应用前景，近年来已受到国外的重视，成为服务机器人的一个新研究方向。 国内外巡逻机器人现状： 巡逻机器人一般可分为室内型及室外型两种，目前在一些发达国家，已经开始采 用巡逻机器人对大型楼宇、机场、交通枢纽、仓库基地、军事基地等的保安工作。 日本的Tmsuk 公司和三洋电机设计的 4 足机器人 “番龙”是用于看家用途的 实用型步行机器人。该机器人具有感知是否有人、声音及温度并发出警报，能与主人 的手机进行联络等功能。并能通过脚部安装的传感器识别并跨越最高 15 cm 的台阶。 “番龙”步行速度每分钟可行进 15 米。美国机器人系统技术公司正在研制一种 MDARSE 室外型机器人。该机器人可识别并绕过障碍物，若绕不过去，就停下来， 并通知控制站操作人员。它的负载主要有立体摄象机、前视红外摄象机、多普勒雷 达、4 线激光扫描仪、超声波传感器、微波及光缆通信网络、视频标签阅读器。 国内目前也开始有关关键技术的研究开发工作，特别是在移动机器人的运动规划 与控制方面取得了一定的成就，为研究开发巡逻机器人奠定了技术基础。 1994 年通 过鉴定的清华大学智能移动机器人，涉及到基于地图的全局路径规划、基于传感器信 息的局部路径规划、路径规划的仿真、传感数据信息融合等技术；哈尔滨工业大学研 制的轮式智能服务机器人能无缆行走、自动避障、识别语音并能与人对话、用于服务 场合的导游导购等。 参考文献和网站： [1] Darrick Addison. Introduction to robotics technology.USA, September 2001 [2] 康耀红，信息融合理论与应用[M]，西安：西安电子科技大学出版社 1997.11 欧阳科创编 2021.02.05 欧阳科创编 2021.02.05 [3] J.Borenstein, H. R. Everett, and L.fens. Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. April,1996 [4] 蔡自兴，机器人学[M].北京；清华大学出版社，2000 年9 月 [5] 金钮，伺服系统设计指导[J]北京：北京理工大学出版社，2000.2 [6] 孙迪生，王炎编，机器人控制技术[M]，北京；机械工业出版社，1997 [7] 廉师友编，人工智能技术导论[M]，西安：西安电子科技大学出版社，2001. 1 [8] 何立民，单片机应用技术选编[M]，北京：北京航空航天大学出版社，2