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TOC \o 1-3 \h \z \u 28872 摘要 I
3560 1 P和PI控制原理 1
4186 1.1 比例（P）控制 1
13950 1.2 比例-积分控制 1
19157 2 当为比例控制器时的系统分析 2
3067 2.1系统的数学模型 2
22202 2.2系统的稳定性分析 2
29147 2.3当Kp=2时，P控制在单位斜坡输入下的误差分析 3
31885 2.3.1当Kp=2时，系统的数学模型 3
7587 2.3.2 判断系统的稳定性 3
13965 2.3.3在单位斜坡输入下，t=10s时的误差 3
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