第2章质点和刚体动力学-v4.docxVIP

精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 2 质点和刚体动力学 介绍质点的位置、位移、 速度、 加速度等基本概念，给出质点沿直线或曲线运动时的描 述方法， 介绍动能定理以解决质点动力学问题即力与运动的关系， 给出刚体运动学的描述方法以及刚体动力学问题的解决方法； 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 质点运动学 基本概念 质点运动学 (kinematics of particles) 给出了质点的运动描述，即任一时刻质点的位置、速度、加速度的描述方法； （ 1）位置 (position) 通过单轴坐标系上的 s 来定义位置；如图 2.1 所示，原点 O 是轴上的固定点，通过这个点，就能用 s 去定位任意时刻质点的位置； s 的大小即为质点到原点 O 的距离，而位置的方向性可以通过 s 的代数符号来表示； 在图 2.1 中所示的情形下， 对应的位置 s 为正值； 因此， 位置是一种既有方向又有大小的矢量； 图 2.1 质点位置图 （ 2）位移 (displacement) 位移定义为质点位置的转变量；如图 2-2 所示，当质点从一点移动到另一点时，它的位 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 移可以表述为：  Δs =  s - s (2.1) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 图 2.2 质点位移图 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 这图 2.2 所示的情形下， 由于质点的终点位置沿 s 方向在起始位置的右侧， s为正值， 同样，假如终点位置在起始位置的左侧，就得到的 s就为负值； 位移是一个有大小和方向的矢量 ；位移与质点移动的距离不同， 质点移动的距离是对质点在直线上所移动的长度的一 种度量； （ 3）速度 (velocity) 假如质点在时间间隔 Δt 内移动的距离为 s ，那么质点在这段时间间隔内的平均速度 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 为： s νavg t  (2.2) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 当 t 趋近于无穷小时，平均速度就近似为一个瞬时点，由此可得出瞬时速度 v 的表达式： 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 v lim s  (2.3) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 t 0 t 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 或者 v ds dt  (2.4) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 由于 t 和 dt 始终为正值， 所以速度的正负是由 s 或者 ds 打算； 而速度的大小就由 速率来表示； （ 4）加速度 (acceleration) 假如质点在任意两点处的瞬时速度已知，那么在间隔 t 内质点的平均加速度定义为： 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 v aavg t  (2.5) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 式中 v 在间隔 t 内速度的变化量，也即： v v v ； 与瞬时速度公式相仿，任一时刻的瞬时加速度也可由令 t 趋于无穷小， v 得到： 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 a lim v t 0 t (2.6) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 或者 a dv dt  (2.7) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 又由式 (2.4) 瞬时速度的表达式，式 (2.7)可以进一步写成如下形式： d2 s 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |精. |品. a dt 2 (2.8) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 通过消去以上公式中的时间变量 dt ，可以得到位移与速度之间的关系，如下式： a ds v dv (2.9) 质点在空间曲线运动时的一般描述 当一个质点沿着曲线路径运动时，所产生的轨迹称为质点的曲线运动 (Curvilinear Motion) ；以下采纳三维直角坐标系