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一种新型仿生机器鱼的机构设计与执行（翻 译）
一种新型仿生机器鱼的机构设计与执行
摘要
引入了一种机器鱼的机构设计方法。基于这种方法，设 计一种带有胸鳍和尾鳍的自主三维运动机器鱼。胸鳍是三自 度机器，使得机器鱼能够通过控制两个胸鳍来实现偏航和纵 向运动。而尾鳍机构设计是基于拟合机器鱼波状与运动曲 线。向前的速度可以通过改变尾部机构摆动频率来实现。最 后给定机器鱼的物理执行机构和实验结果。
关键字：仿生，鱼体波形，机械，机器鱼，胸部，尾部
0.介绍
许多机器人概念的设计源于自然界，因为自然选择已使 得生物对环境有很好的适应性。一个典型的例子就是鱼推进 机理的研究，这个研究可以提高水下航行器的性能
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