基于滑块摇杆机构的柔性机器人手爪.docx

基于滑块摇杆机构的柔性机器人手爪 0 引言几十年来国内外的学者对机器人手爪设计进行了深入研究。MARTIN等另一类机器人手爪的设计从简化结构讲究实用的角度出发，不追求过于仿人外形。如Robotiq公司研制的连杆驱动的三指手爪，结构紧凑精简，独特的连杆驱动结构使其在抓取物体时有较强的适应能力传统的手爪多为刚性连接，存在对定位偏差敏感、易损坏目标物等缺点，与人手操作目标物表现为柔性接触差距较大。因此近些年柔性或软体机器人手爪悄然兴起。刘晓敏本文基于连杆机构、腱传动以及弹性机构，设计了一种刚柔并济的三指柔性机器人手爪。其中手爪每根手指的指尖、指中节由滑块摇杆机构实现，手指尖、指根运动由驱动源通过弹簧带动，实现了柔性；更大夹紧力仍由刚性元件提供，达到刚柔并济的效果。1 手指设计原理与结构五指机器人手爪虽仿人程度高，但设计制造困难、成本高。另一方面，在工业领域，因结构化程度高，物件形状单一，一些机械手常采用两根手指完成夹取1.1 手指设计原理从简化结构的角度，设计的机器人手爪由3根手指组成，手指基本构造与运动原理如图1所示。其中杆件1为指尖、杆件2为指中节、杆件3为指根。指尖与指中节可由指根上的滑块带动，杆件1、杆件2、杆件3与滑块构成滑块摇杆机构，如图1(a)所示。因此滑块可驱动指尖、指中节同时运动形成手指夹取或包络运动。杆件3作为指根可以绕关节2单独来回摆动，如图1(b)所示，指根采用腱传动方式，指根舵机通过腱传动带动指根收缩动作。为使手指具有柔性，给杆件2处和腱传动增加了弹簧，即拉簧2与相关钢丝绳扮演了“腱”，如图2所示。指根后部装有拉簧可使指根回位。主动轮顺时针转动，通过腱带动从动轮逆时针转动，杆件3进行收缩动作。主动轮反转，拉簧3拉动杆件3，杆件3恢复到初始状态。弹簧的设计保证了手指接触的柔性。1.2 手指结构提出的三指机器人手爪采用模块化设计，3根手指相同，此处以单个手指为例。 根据图2中指尖柔性的实现原理，在指中节上设有滑槽，在指中节中布置拉簧。指尖在无外力作用下处于收缩状态；指尖受接触外力时，将使指尖轴在滑槽范围内往左滑动使指尖张开，如图3所示。为避免拉簧1过硬而减小柔性效果，指尖运动相关的拉簧1设计得较软，主要起到使指尖柔和接触目标物的作用，不提供较大的夹紧力。即当指尖接触目标物使得指尖张开时，拉簧1拉开，因拉簧1较软，指尖凸块易滑至滑槽最远端，指中节才对指尖刚性拉动，提供较大的驱动力。类似人类接触目标物时，由皮肉先软接触目标物，但夹紧还是主要靠骨头的道理，达到刚柔并济的效果。为增大指中节与被抓物体的接触面积，在指中节上设有扩展板，扩展板也有微小的转动角，使其能够更好适应物体外形。其具体结构如图3所示。指尖上装有指尖帽，指尖帽为可拆卸软质材料，可以通过改变指尖帽的形状使其更好适应被抓物体表面。在指根内安装丝杆电机，丝杆上安装滑块，其作用相当于滑块摇杆机构中的滑块，丝杆电机为其提供动力。为实现图2所示的指根腱传动和弹簧柔性驱动，有关结构设计如图4所示。设计手指基座，其中舵机通过钢丝绳及拉簧2驱动指根运动，钢丝绳与拉簧2相当于腱。采用钢丝绳绕在传动轮上能够更好的传递旋转运动，采用拉簧作为驱动结构的一部分，既能够作为吸能和缓冲结构，亦可以防止舵机堵转烧毁。指根与基座采用拉簧3为指根提供回复力。舵机正向旋转带动指根收缩，手指进行收拢抓取动作，舵机反向旋转由拉簧3提供反向力，指根回复至初始位置。可以通过改变安装距离改变拉簧3预紧力。有关手指完整三维图如图5所示。手指尖与指中节都有平的表面可方便粘帖触觉传感器。手指收缩和释放动作：指根舵机驱动指根，指根收缩；丝杆电机根据被抓物体形状驱动指中节和指尖，手指弯曲；调节指根及指中节、指尖位姿直至与被抓物体形成包络，图6为手指收缩动作。松开物体时，指根舵机反转，指根依靠拉簧恢复至初始位置，同时丝杆电机驱动指中节和指尖至初始位置，手指伸展。2 手爪结构3根手指基座与底座呈10°角交错安装，一侧1根，一侧2根，同侧2根同向安装，异侧相向安装，如图7所示。基座上安装手掌，手爪三维图及实物图如图8所示。各手指参数见表1。同时，可以在手掌、指中节扩展板、指间帽上安装触觉传感器用于检测接触力，或者粘贴橡胶垫以增加摩擦力。3 抓取力3.1 指端作用力如图1所示，当滑块由丝杆电机驱动时，它将沿杆件3（指根）向下移动，并拉动杆件2（指中节）。然后，杆件1（指尖）由杆件2驱动围绕关节1旋转。在这一运动中，3个杆件可以形成包络抓取。力学分析将在静态平衡水平条件下进行，如图8所示。首先以滑块为受力对象，关节1力矩平衡为式中 —杆件2提供的拉力 —杆件1长度为简单起见，杆件1和杆件2的铰链假定