S7-1200第29讲：S7-1200的简单运动控制讲解3.pptxVIP

博途1200课程--第29讲;1200运动控制流程： 1. 添加工艺对象： – 在项目树中，展开节点“工艺对象”(TechnologyObjects)，然后选择“添加新对象”(Add new object）。 – 选择“轴”(Axis) 图标（必要时可以重命名），然后单击“确定”(OK) 打开轴对象的组态编辑器。 – 显示“基本参数”(Basic parameters) 下的“为轴控制选择 PTO”(Select PTO for AxisControl) 属性，然后选择所需脉冲。 2. 对应用进行编程： 将 MC_Power 指令插入代码块。 – 对于“轴”输入，请选择已创建并组态的轴工艺对象。 – 将 Enable 输入设置为 TRUE 可以使其它运动指令起作用。 – 将 Enable 输入设置为 FALSE 会取消其它运动指令。 （每个轴只包括一个 MC_Power 指令。） 3. 插入其它运动指令，以生成所需的运动。;运动控制指令使用相关工艺数据块和 CPU 的专用PTO（脉冲串输出）来控制轴上的运动。 ● MC_Power 可启用和禁用运动控制轴。 ● MC_Reset 可复位所有运动控制错误。所有可确认的运动控制错误都会被确认。 ● MC_Home 可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系。 ● MC_Halt 可取消所有运动过程并使轴停止运动。 停止位置未定义。 ● MC_MoveAbsolute 可启动到某个绝对位置的运动。达到目标位置后该作业结束。 ● MC_MoveRelative 可启动相对于起始位置的定位运动。 ● MC_MoveVelocity 可使轴以指定的速度行进。 ● MC_MoveJog 可执行用于测试和启动目的的点动模式。 ● MC_CommandTable 用于将轴命令作为一个运动序列运行。 ● MC_ChangeDynamic 用于更改轴的动态设置。 ● MC_WriteParam 用于写入选定数量的参数来通过用户程序更改轴功能。 ● MC_ReadParam 用于读取选定数量的参数，以指示在轴输入中定义的轴的当前位置、速度等。;MC_Power（发布/阻止轴）指令： MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保以下条件： ? 已正确组态工艺对象。? 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中止 MC_Power 的执行。禁用轴（输入参数 Enable =FALSE）将中止相关工艺对象的所有运动控制任务。 MC_Reset（确认错误）指令： 使用 MC_Reset指令可确认“导致轴停止的运行错误”和“组态错误”。需要确认的错误可在“解决方法”下的“ErrorIDs 和 ErrorInfos 的列表”中找到。 使用 MC_Reset指令前，必须已将需要确认的未决组态错误的原因消除（例如，通过将“轴”工艺对象中的无效加速度值更改为有效值）。自 V3.0 及更高版本起，在 RUN操作模式下，Restart命令可将轴组态下载至工作存储器。;MC_Home（使轴回原点）指令： 使用 MC_Home指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点： 为了使用 MC_Home指令，必须先启用轴。 MC_Halt 指令： 使用 MC_Halt指令可停止所有运动并将轴切换到停止状态。 停止位置未定义。为了使用 MC_Halt指令，必须先启用轴。 MC_MoveAbsolute（绝对定位轴）指令： 使用 MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。为了使用 MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。;MC_MoveRelative（相对定位轴）指令： 使用 MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了使用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。 MC_MoveVelocity（以预定义速度移动轴）指令： 使用 MC_MoveVelocity指令以指定的速度持续移动轴。为了使用 MC_MoveVelocity指令，必须先启用轴。 MC_MoveJog（在点动模式下移动轴）指令： 使用 MC_MoveJog指令以指定的速度在点动模式下持续移动轴。该指令通常用于测试和调试。为了使用 MC_MoveJog指令，必须先启用轴。 MC_CommandTable（按移动顺序运行轴命令）指令： 针对电机控制轴执行一系列单个运动，这些运动可组合成一个运动序列。 在脉冲串输出的工艺对象命令表(TO_CommandTable_PTO)中，可以组态这些单个的运动。;MC_ChangeDynamic（更改轴的动态设置）指令： 更改运动控制轴的动态设置： ? 更改加速时间（加速度）值 ? 更改减速时间（减速