激光原理激光原理误差理论在三维激光扫描点云处理中的应用.pdfVIP

网络出版时间：2019-10-18 13:38:06 网络出版地址：/kcms/detail/42.1692.P1337.024.html 2019年10月 地理空间信息 Oct., 2019 第17卷第10期 GEOSPATIAL INFORMATION Vol.17, No.10 doi:10.3969/j.issn.1672-4623.2019.10.012 误差理论在三维激光扫描点云处理中的应用 1 2 王宏宇 ，王瑞华 （1. 河南省煤炭地质勘察研究总院，河南 郑州 450052；2. 河南省煤田地质局三队， 河南 郑州 450052） 摘  要：误差传播定律反映了直接观测量的中误差对间接观测量中误差的影响，通过三维激光扫描技术获取点云数据，点云数 据本身的精度和后续处理的精度与可靠性对各种工程具有全局性的意义。基于此，将误差理论和误差传播定律应用在三维激光 扫描技术上，分析了点云数据的误差来源及传播规律。采用点云数据实例演示了提高点云数据处理精度的过程，通过实例实验 进行高压塔数据的配准，验证了ICP 算法的可行性以及误差范围符合要求。 关键词：误差分析；误差传播；激光扫描；点云处理 - - - 中图分类号：P228 文献标志码：B 文章编号：1672 4623 （2019 ）10 0045 04 测量是人类认识自然和改造自然的重要手段，由 不是误差。海量点云数据的随机误差服从正态分布， 于实验方法及实验设备的不同，人们认识和减小误差 常用的点云数据处理方法最小二乘法则利用现代概率 的方法也不同 [1] ，而误差无时无刻都存在于测量活动 中的期望和方差来减少误差的产生和传播。 中。误差是评定测量精度的尺度，误差越小精度越高。 1.1 等精度随机误差分布特征——正态分布 任何测量数据最终结果都不可能是客观真实值，而是 等精度单个测量值的随机误差虽然没有特定的规 接近客观真实的近似值，因此需要对近似的估计值做 律，但就误差总体而言，却有统计规律。等精度随机 出精度估计。测量或结果的精度估计用“不确定度” 误差满足正态分布 [4] ，正态分布是由最大似然估计推 这一参数表征 [2] 。误差传播定律反映了观测值函数与 f x n 导出来的。设随机误差的概率密度函数为 ( )， 个独 观测值中误差之间的关系。误差传播定律包括线性函 立测量值为 x x x x n