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自动泊车技术分析 一．自动泊车系统1.?定义 自动泊车系统主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，并控制车辆的转向和加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。整个泊车过程大致可包含以下五大环节：环境感知停车位检测与识别泊车路径规划泊车路径跟随控制模拟显示按照泊车方式，分为三种模式，如图1所示：平行式泊车、垂直式泊车、斜列式泊车。 ? ? ? ? ? ? ?图1 平行泊车 垂直泊车 斜列式泊车按照自动化程度等级，自动泊车可以分为：半自动泊车全自动泊车半自动泊车系统为驾驶员操控车速，计算平台根据车速及周边环境来确定并执行转向，对应于SAE自动驾驶级别中的L1；全自动泊车为计算平台根据周边环境来确定并执行转向和加减速等全部操作，驾驶员可在车内或车外监控，对应于SAE L2级。按照所采用传感器的种类，半自动/全自动泊车可以分为：超声波自动泊车基于超声波与摄像头的融合式自动泊车两种传感器的对比如表1所示： 表1 2 、原理方案 整个泊车过程是哪几个环节？环境感知、停车位检测与识别、泊车路径规划、泊车路径跟随控制以及模拟显示五大环节！下面我们就以最常见的超声波自动泊车系统为例，从五大环节来介绍：▲环境感知如图2所示，为一种典型的超声波自动泊车系统的环境感知方案，由12个超声波雷达组成。 图2■ 8个超声波雷达：泊车过程中检测车身周边的障碍物，避免剐蹭■4个超声波雷达：泊车开始前进行车位的探测及在泊车过程中提供侧向障碍物信息。 ▲停车位检测与识别自动泊车超声波车位探测系统主要是由布置在车身侧面的超声测距模块构成的， 通过超声传感器对车辆侧面的障碍物进行探测， 即可完成车位探测及定位。超声波车位探测的过程如图3 所示。在探测车位时， 车辆以某一恒定车速V平行驶向泊车位：「1」当车辆驶过 1 号车停放的位置时，装在车身侧面的超声波传感器开始测量车辆与 1 号车的横向距离?D。「2」当车辆通过 1 号车的上边缘时，超声波传感器测量的数值会有一个跳变，记录此时时刻。「3」车辆继续匀速前进，当行驶在 1 号车与 2号车之间时，处理器可以求得车位的平均宽度W。「4」当通过 2 号车下边缘时，超声波传感器测量的数值又发生跳变，处理器记录当前时刻，算得最终的车位长度L。「5」处理器对测量的车位长度 L 和宽度 W 进行分析，判断车位是否符合泊车基本要求并判断车位类型。 图3 ▲泊车路径规划考虑到自动泊车实现原理，泊车路径规划一般尽可能满足以下要求：a.完成泊车路径所需要的动作必须尽可能少。因为每个动作的精度误差会传递到下一个动作，动作越多，精度越差。b.在每个动作的实施过程中，车辆的转向轮（绝大部分为前轮）的角度需要保持一致。因为系统是通过嵌入式系统实现的，而嵌入式系统的性能有限，转向轮角度保持一致能够将运动轨迹的计算归结为几何问题，反之需要涉及复杂的积分问题，这对嵌入式系统的性能是一个挑战。一般平行泊车和垂直泊车采用如图4和5所示路径。平行泊车分为单次和多次：单次为如图4所示路径一次泊车完成；多次则为当车位长度比较小时，可采用多次“揉库”的方法泊车。 图4 图5 ▲泊车路径跟随控制该过程为通过车载传感器不断探测环境，实时估算车辆位置，实际运行路径与理想路径对比，必要时做局部校正。▲模拟显示由传感器反馈构建泊车模拟环境，具有提示与交互作用。提示用户处理器意图以及做必要的操作。另外，路径规划后进行泊车时为了知晓处理器定位和计算路径运行情况，需要将这些处理器信息反馈给用户。如果处理器获取环境信息或者处理过程中出现重大错误，用户可以及时知晓与停止。二. 自主泊车系统 1 、定义 随着自动驾驶技术的发展，自动泊车逐渐往自主泊车方向演进。自主泊车又称为代客泊车或一键泊车：指驾驶员可以在指定地点处召唤停车位上的车辆，或让当前驾驶的车辆停入指定或随机的停车位。整个过程正常状态下无需人员操作和监管，对应于SAE L3级别。自主泊车系统包含两个功能，即泊车与唤车： 泊车功能 是指用户通过车载中控大屏或手机APP选定在园区、住宅区等半封闭区域内的停车位或者选定停车场（有高精地图覆盖）然后车辆通过获取园区、住宅区等半封闭道路上的车道线、道路交通标志、周围其他车辆等交通环境、参与者信息；控制车辆的油门、转向、制动来实现安全自动驾驶，并通过自动寻找可用停车位或识别用户选定停车位；实现自动泊入、自动停车、挂P档、熄火、锁车门，同时防止潜在的碰撞危险的功能。 唤车功能 是指用户通过手机APP选定园区、住宅区等半封闭区域内的某一唤车点，然后车辆从停车位自动泊出、低速自动驾驶到达唤车点，从而实现唤车，同时防止潜在的碰撞危险的功能。 2 、原理方案 按主要技