自动控制理论第四版课件.ppt

其实，单凭相角条件就能绘出系统的根轨迹，只有 * K 当要确定根轨迹上各点对应的 值时，才用幅值条件。 求模求角例题 78.8 o 66.27 o -2 -1.09+j2.07 2.61 92.49 o 127.53 o 0.5 2.26 2.072 2.11 模值条件与相 角条件的应用 -0.825 ξ =0.466 ω n =2.34 -1.5 -1 s 1 =-0.825 s 2,3 = -1.09 ± j2.07 K * = 2.26 × 2.11 × 2.61 = 6.0068 2.072 92.49 o - 66.27 o - 78.8 o - 127.53 o = – 180 o 根轨迹方程 特征方程 1+GH = 0 Z j 开环零点“ ○ ” , 是 常数！ * 1 + K ∏ ( s - z j ) j=1 m 也是常数！ 根轨迹增益 K* ，不是定数，从 0 ~ ∞ 变化 p i ) ∏ ( s - i=1 开环极点“×” , p i n = 0 这种形式 的特征方程 就是 根轨迹方程 相角条件 : m 根轨迹的模值条件与相角条件 n ∑ ∠ (s- z ) － ∑ ∠ (s- p ) = (2k+1) π j j j=1 i=1 k=0, ± 1, ± 2, … m 绘制根轨迹的充要条件 模值条件 : -1 1 + K K = 0 = 1 n = p ︱ ) ∏ ︱ ( s - i=1 m i=1 s - z ︱ ) ∏ ︱ ( s j p ︱ s - ︱ ∏ j=1 i * * n i ︱ ∏ s - z ︱ j j=1 确定根轨迹上某点对应的 K* 值 4-2 根轨迹绘制的基本法则 1 、绘制根轨迹的基本法则 法则 1 ：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。有 n ? m 条根轨迹终止于无穷远处的零点（无限 零点）。 m 和有限极 法则 2 ：根轨迹的分支数与开环有限零点数 n 中的大者相等，并且根轨迹是连续的， 点数 且对称于实轴。 n ? m 条根 n ? m 时，有 法则 3 ：根轨迹的渐近线 当 n ? m 条渐近线趋向于无穷远处，这 轨迹沿 ? a ，且与实轴的夹角 条渐近线交于实轴上一点 ? a 。其中： ( 2 k ? 1 ) ? 为 ? a ? n m n ? m p ? z ? i ? j ? a ? i ? 1 j ? 1 n ? m k ? 0 ， 1 ， 2 ? n ? m ? 1 例 ? a ? ? p ? ? z i i ? 1 j ? 1 n m j n ? m ( 2 k ? 1 ) ? ? a ? n ? m k ? 0 ， 1 ， 2 ? n ? m ? 1 K * ( s ? 1 ) G ( s ) H ( s ) ? s ( s ? 4 )( s 2 ? 2 s ? 2 ) ? ? 1 ? j p p z 1 ? ? 1 ， p 1 ? 0 ， 2 ? ? 4 ， 3 , 4 法则 4 ：实轴上的根轨迹，其右边开环实数零、极点的 个数之和为奇数。 法则 5 ：根轨迹的分离点 两条或两条以上根轨迹分 s 平面上相交又立即分开的点称为根轨迹 支在 d 是下列方程的解： 的分离点。分离点的坐标 n 1 1 ? ? ? j ? 1 d ? z j i ? 1 d ? p i m 说明：根轨迹存在分离点说明系统闭环特征方程有重根 D ( s ) ? ? ( s ? p i ) ? K i ? 1 n * ? ( s ? z j ? 1 m j ) ? 0 ? D ( s ) ? 0 可得到分离点的计算公式 D ( s )