机械运动形态与控制培训课件.pptx

第三章 机械运动形态与控制;一、连续转动到连续转动的运动变换与实现机构;3．瞬心线机构：实现连续的、周期性的、变速传动输出 （1）椭圆型瞬心线机构 图3-4a;;图3-2 齿轮系机构;图3-3 摩擦轮传动机构;2）四叶卵型线轮传动 图3-4b ;图3-4 瞬心线机构;图3-5 实现连续转动的连杆机构;图3-6 带传动机构示意图;7．绳索传动机构：不能传递较大的载荷，图3-7;8．液力传动，液力藕合器 图3-8a 9．钢丝软轴传动机构 图3-8b ;10．万向联轴器：空间连杆机构，图3-9 单万向联轴器 ;二、连续转动到步进转动的运动变换与实现机构 1．棘轮机构 2．槽轮机构 3．不完全齿轮机构 4．分度凸轮机构 图3-10 三、连续转动到往复摆动的运动变换与实现机构，图3-11 曲柄摇杆机构，曲柄摇块机构，摆动导杆机构 摆动从动件凸轮机构 四、连续转动到往复直线移动的运动变换与实现机构 曲柄滑块机构、正弦机构、直动从动件凸轮机构、带或链传动机构、齿轮齿条机构、螺旋传动机构及一些组合机构、摩擦滚轮送料机构 图3-12 ;图3-10 步进机构示意图;图3-11 转动到摆动变换的机构示意图 ;;五、直线移动转换为直线移动的运动变换与实现 液压机构，斜面机构，具有二个移动副的连杆机构 移动凸轮机构，直线电机，弹簧机构 ;六、直线移动转换为定轴转动或往复摆动的运动变换与实现机构 曲柄滑块，齿轮齿条，摆臂移动凸轮，螺旋组合机构;第二节 机、电、液机构组合的运动及控制;图3-15 机、液机构组合的基本型;图3-16 单出杆固定缸机构的直接应用 图a) 实现夹紧工作的原理图 图b) 送料工作原理图 单出杆固定缸和连杆机构组合的实例;图3-17 固定缸式机构应用举例 图a) 为驱动机器人升降工作示意图 图b) 机械手夹持机构 ;图3-18 摆动式液压缸机构示意图;图3-19液压挖掘机;图3-22 电磁机构;3．机、液机构的控制系统;二、电磁机构： 电;图3-23针式打印机机构示意图;图3-24为打印机控制原理图;图3-25为机械系统微机控制框图; 总之，机电机构组合中的运动形态由机构的结构来实现，而机械的运动参数（位置、位移、速度、加速度等）和各执行机构的运动协调关系是???微机系统（微机、接口电路、各种电子元件组成的硬件及软件）来实现的。;第三节 机械运动与控制;图3-26 三相交流异步电动机的换向控制电路图 ;图3-27 利用限位开关控制电机的换向的原理图;图3-28 介轮换向示意图;图3-29 棘轮换向示意图 ;图3-30 摩擦轮换向 ;图3-31 自身换向机构示例;2．直线移动的换向与控制 （1）改变电机转向来实现往复的直线移动 丝杆传动，电动大门 图3-32 直线电机 （2）液压换向：控制换向阀 图3-33改变液流方向实现油缸 的往复运动。软件定时 （3）自身换向机构 曲柄滑块机构、正弦机构、双滑块机构、直线凸轮机构等;图3-32 电动大门示意图;图3-33 液压换向控制原理图;图3-34 工作台换向示意图;图3-35 自身移动换向机构; （4）变速器： 有级变速器： 图3-37 无级变速器： 摩擦传动 功率≤20KW 链式 连杆脉动 ;图3-36 减速器示意图;图3-37 齿轮变速器简图 表中L为离合器，Z为制动器。“+”号表示接合状态，“-”为松开状态;图3-38 无级变速器示意图;表3-1 T38坦克行星变速器;三、机械运动的离合与控制 实现原动机与执行机构的离合 手动的 操作方式 电磁的 图3-39 电液的 液压的;;图3-40 机械式制动器;图3-41 电磁与气动制动器