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本科生专业课程设计 （ 届） 学生： 学 号： 专业名称: 班 级： 指导教师： 目录 TOC \o 1-5 \h \z 专业课程设计计算说明书 3 原始数据 3 一、系统总体方案设计 3 二、机械系统的设计计算 4 三、控制系统设计 19 专业课程设计计算说明书原始数据 设计一台微机控制 XY两坐标工作台，采用MCS-51单片机控制，控制方式采用步进电机 开环控制。其他参数如下： 动 电人机接口X方向传动机构由设计任务书知,本次设计可米用如下方案: 动 电 人机接口 X方向传动机构 由设计任务书知 ,本次设计可米用如下方案: 脉冲当量 mm/step 定位 精度 mm 最大移动速 度 m/min 工作台尺寸 mm 进给抗力 N 工作台行程 mm 台面上最大 物重质量 kg X Y 0.005 0.04 1 100*150 500 320 225 45 、系统总体方案设计 （一） 机械系统 1、 传动机构采用滚珠丝杠副与齿轮或带减速。 2、 导向机构采用滚动直线导轨。 3、 执行机构采用步进电机。 （二） 接口设计 1、人机接口 采用键盘或BCD码盘作为输入。 采用LED作为电源等指示标志。 采用蜂鸣器或扬声器作为警报装置。 采用数码管作为显示器。 2、机电接口 采用光电偶合器作为微型机与步进电动机驱动电路的接口，实现电气隔离。 伺服系统设计 本次设计的系统精度要求不高，载荷不大，因此采用开环控制。 控制系统设计 开环控制流程图 1、控制部分方案选择 控制方案不外乎三种：开环控制、半闭环控制、闭环控制。 上图为最简单的 开环控制”若在 机 械传动”机构中引出反馈控制部分，再经过 比较放大的则为 半闭环控制”如若是在 机械执行机构中引出反馈则为闭环控制。 人机接口 =＞显示、报警 人机接口 =＞显示、报警 速度位移 开环控制原理图 二、机械系统的设计计算 (本次设计若未作特殊说明，其中的表与图均来自：由堤主编的《机电一体化设计基础》 ) 初选步进电动机 根据已知条件：X、Y方向的脉冲当量 x、 y分别为： 0.005mm/step 即脉冲当量较小，因此这里选用反应式步进电动机。其特点是：步距角小，运行频率高，价 格较低，但功耗较大。 结论：初选步进电机型号为： 90BF5-1.5，其相关参数如下: 机座号 型号 相数 电压V 电流A 步距角。 90 90BF5-1.5 5 60/12 5 1.5/0.8 步距角误差’ 空载运行频 率 转子转动惯 量 10-5kg.m 2 重量kg 空载启动频 率Hz 最大静转矩 N.m 10 约 12000 0.08 0.22 2500 1.96 并采用单双相通电方式，因此步距角 0.8。 1、步进电动机的脉冲频率计算 fx Vx 60 x 103 1 60 0.005 Vy 3 1 fy 10 60 y 60 0.005 典型工况下，步进电动机的脉冲频率 fx和fy分别为: 103 3333.3p/s fxmax 12000p/s 3 10 3333.3p/s fymax 12000p/s 2、步进电动机的驱动转矩计算 典型工况下，步进电动机的驱动转矩 Tx和Ty分别为: 按图 5-7 查得：Tx Ty 2.8N m A y i i 3、步进电动机的驱动力计算 典型工况下，步进电动机的驱动力 Fx和Fy分别为: Fx 2 Tx xZ2 2 2.8 (0.83) 32 6480 N Fx进给抗力 500N SxZ1 0.004 18 Fy 2 Ty yZ2 2 2.8 (0.83) 32 6480N F y进给抗力 500N Sy Z1 0.004 18 驱动力远大于进给抗力，所以所选步进电动机满足使用要求。 （二）计算减速器传动比 减速器传动比： 360 步进电机步距角 p丝杠导程mm 工作台运动的脉冲当量mm 工作台运动的脉冲当量 mm 0.8 416360360 0.005 0.8 4 16 360 360 0.005 9 1.78 公称直径 导程 20 4 此时: 5-33传动级选择曲蠻 t机电一体比设计基础* 按图5-33，选一级齿轮传动。 （三）齿轮机构设计 传递功率工作台进给抗力 工作台移动速度/传动链效率 机械传动效率概略值（供参考） 类型 V带传动 联轴器传动 圆柱齿轮传动 一对滚动轴承 丝杠螺母副 符号 n v n c n g n b n s 效率 0.94~0.97 0.97~0.995 0.96~0.99 0.98~0.995 0.90~0.95 初选效率为0.8。 1 传递功率 500 /0.8 10.4W 60 可见，系统传递的功率很小，在要求不高时， 以后各步的计算可省略。 并采用经验法来 设计各元部件。但为练习计算过程，本