精密机械基础第5章平面机构的结构分析.pptxVIP

5 平面机构的结构分析;5-1 概述;机构: 由若干个构件组成, 组成机构的各构件之间有确定的相对运动, 可以用来传递运动和力或改变运动的形式.; 例2: 由五个构件组成的装置, 当以构件1为原动件, 并作给定的独立运动(整周回转) , 构件2, 3, 4的运动不确定(如图示构件1的位置确定时, 构件2,3,4可为图中黑红两种位置). 此种情况下，该五个构件的组合不能称为机构。;机器：由各种机构组合而成，除了具有机构的特征外，机器还能进行能量的转换和完成有用的机械功。;研究机构的目的 探讨机构运动的可能性及具有确定运动的条件； 将机构进行分类，并建立相应的运动和动力分析的一般方法； 正确绘制机构运动简图； 熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理。;5-2 运动副及其分类; 构件作任意平面运动时，其运动可分解为三个独立运动:沿x轴的移动、沿y轴的移动和绕垂直于xOy平面的轴转动. 这三个独立运动可用三个独立参变量(任一点A的坐标x和y，以及任一倾角α或φ)来描述。;平面运动副的分类： 低副：两构件之间以面接触的运动副。 转动副(两构件间相对转动,铰链) 移动副(两构件间相对移动) 具有两个约束(一个独立运动)。 高副：两构件之间以点或线接触的运动副。 具有一个约束(两个独立运动)。;平面高副;平面高副;;机构运动简图的绘制 分析机械及仪器的结构和工作原理，沿着运动传递路线,找出原动件、工作执行构件及机架 (固定构件)。 确定构件数目，运动副的数目、类型和相对位置。 选择构件的运动平面作为简图的投影面。 选择适当的长度比例尺，确定运动副的位置, 并用构件和运动副的符号绘出机构的运动简图。 ;例：液压泵机构;5-4 平面机构自由度;机构中构件的分类 机架：固定构件；一般相对地面固定不动。 原动件：按给定已知运动规律独立运动的构件；常以转向箭头表示。 从动件：其余活动构件；其运动规律决定于原动件的运动规律和机构结构和构件尺寸。;机构自由度 机构中各构件相对于机架的所具有的独立运动的数目。 以铰链四杆机构为例。; 故机构自由度为活动构件自由度的总数与运动副引入的约束总数之差：F=3n-2PL-PH; 2）自由度等于2，铰链五杆机构; 3）自由度小于等于0，桁架 ;结论： 当F≤0时，构件间不可能有相对运动。 当F＞0时，原动件数＞F，机构遭破坏； 原动件数＜F，机构运动不确定； 原动件数＝F，机构有确定的运动。; 分析: 作出机构运动简图。由图可知n=5, PL=7, PH=1, 机构自由度F=3×5-2×7-1=0. ;可做的改进: 1.增加一活动构件和一低副；;n=5, PL =6, PH=2, F=3×5-2×6-2=1;计算机构自由度时应注意的事项;复合铰链 同一轴线上有两个以上的构件用转动副联接时形成复合铰链。;局部自由度 有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动。这些局部运动的自由度称为局部自由度。计算机构自由度时，应将局部自由度除去不计。;虚约束 机构中,有些运动副引入的约束可能与其它运动副的约束重复，因而对机构的运动实际并无约束作用，这类约束为虚约束。在计算机构自由度时，应将虚约束除去不计。; 引入虚约束前的机构;3）机构中对运动不起作用的对称部分出现虚约束。;例题：计算图示机构自由度。;例题:计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束,需明确指出。画箭头的构件为原动件。;5-5 平面机构的组成原理和结构分析 ;高副低代的方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 ; 当两接触轮廓之一为直线时, 直线的曲率中心趋于无穷远, 该转动副演化为移动副。; 当两接触轮廓之一为一点时，其曲率半径为零，该转动副就在该点处。;机构的组成原理;;常见Ⅱ级杆组;常见Ⅲ级杆组;;注意：杆组的全部外接运动副不能都并接到一个构件上，因为这种并接会使杆组与被并接件形成桁架，如图所示，起不到增加杆组的作用。 ; 平面机构的结构分析 将已知的机构分解为原动件、机架和基本杆组，并确定机构的级别。 机构分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 机构分析的过程 把机构分解为基本杆组、机架和原动件。; 机构结构分析步骤： 1）计算自由度，确定原动件。 2）除去虚约束和局部自由度，进行高副低代。 3）从远离原动件的构件开始，先试拆Ⅱ级杆组，如不行再试拆Ⅲ级杆组。当拆去