自动控制原理实验报告.docx

②取 R0 ②取 R0 二 200K； Rl = 200Kc word. ②取 R0 ②取 R0 二 200K； Rl = 200Kc word. word. word. TAIYUAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 实验报告 课程名称： 自动控制原理 实验项目： 典型环节的时域相应 实验地点： 自动控制实验室 实验日期：2017 年 3 月 22 日 指导教师： 乔学工 实验一典型环节的时域特性 一、实验目的 熟悉并掌握TDN-ACC+设备的使用方法及各?典型环打模拟电路的构成方法。 熟悉各种典型环打的理想阶跃相应曲线和实际阶跃响应曲线。对比差异,分析原因。 了解参数变化对典型环日动态特性的影响。 二、实验设备 PC机一台，TD-ACC+(或TD-ACS)实验系统一套。 三、实验原理及内容 下而列出各典型环怖勺方框图、传递函数、模拟电路图■阶跃响应.实验前应熟悉了解。 1.比例环节(P) (1)方框图 Ui(S) K Uc(S) (2)传递函数： 9 UMS) . K Ui(s) (3)阶跃响应: UoU) = K (r 0? 其中 (4)模拟电路图: (5)理想与实际阶跃响应对照曲线: ①取 R0 = 200K； R1 二 lOOKc ②取 R0 ②取 R0 = 200K； C = 2uFo word. ②取 R0 ②取 R0 = 200K； C = 2uFo word. 理想阶救响应曲线  知阶飲响应曲浅 UKUUo M UKU 1 Uofl? 2.积分环节⑴ (1)方框图 VkSi i；ocs (2)传递函数:  iMS) = 1 Ui(S) _ 7S ⑶阶跃响应: g十心。)其中T* (4)模拟电路图 ⑸理想与实际阶跃响应曲线对照: ①取 R0 二 200K； C = luFv ②取 R0 ②取 R0二R1 =200K； C=2uFo word. ②取 R0 ②取 R0二R1 =200K； C=2uFo word. 理M阶跃帯应曲fii 实测阶既响应曲线 ⑴方框图: ui(s ICkSl (2)传递函数: (3)阶跃响应: i，g) = x + _f T (10)其中 K = R，R : T=RC (4)模拟电路图: t±例积 反坦器 (5)理想与实际阶跃响应曲线对照: ①取 RO = Rl = 200K； C 二 luFo 理想阶跃响应曲线 实測阶跃响应曲线 word. word. word. word. 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 4.慣性环节（T） （1）方框图 UMS) k VoS TS*i UMS) _ K 传递函数：布.和。 模拟电路閤 （4） 阶跃响应：U”）= K（1-「4）,其中 K = R」R、r = C （5） 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取 R0二R1二200K； C=luFo ② 取 R0二R1二200K； C=2uFo 理想帽响应航 实測咐响应此浅 5.比例微分环节(PD) 方框图 传递函数: 阶跃响应: (4)模拟电路I劉RO = R2 = IOOK. R3 = JOK；€ =luE R1 = IOOK 或册K(5)理想与实际阶跃响应曲线对照:①取 (4) 模拟电路I劉 RO = R2 = IOOK. R3 = JOK；€ = luE R1 = IOOK 或册K (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照: ①取 RO = R2 = 100K. R3 二 10K. C 二 luF； R1 二 lOOKe Uo Uo(U Villi ② 取 RO二R2二100K. R3=10K, C=luF； R1=200K。 恥阶队响应航 Voib 枷阶帙响应邮 6.比例积分微分环节(PID) 方框图: ui(s? u响 TdS 竺丄 传递函数： 郸)f J 阶跃响应：顷)=秘《) +匚+ ? 模拟电路图: 2 - R3 2 - R3 - 10K RO -10(K Cl -C： - kF R1-100K 20。政 理想与实际阶跃响应曲线对照： ①取 R2 = R3 = 10K. RO = 100K, Cl = C2 = luF： Rl = 100K. ②取 R2 二 R3 二 10K. R0 二 100K. Cl = C2 = luF： R1 二 200K. 买测阶跃响应峻 买测阶跃响应峻 四、实验步骤及结果波形 按所列举的比例环节的模拟电路图将线接好。检査无误后开启设备电源。 将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单元 均设置了锁零场效应管，所以运放具有锁零功能。将开关分别设在“方波”档和“500ms? 12s”档，调节调幅和调频电位器，使得“OUT”躡输出的方波幅值为IV.周期为10s左右.