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第二章;第二章 控制过程的动态特性;t;一、稳态与动态 1、稳态—把被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的稳态（静态）。 当自动控制系统的输入和输出均恒定不变时，系统就处于一种相对稳定的平衡状态 ，系统的各个环节也都处于稳定状态，但生产还在进行，物料和能量仍然有进有出，只是平稳进行没有改变就是了。 静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。 ;;二、控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称为系统的过渡过程。 ;1、内部因素：系统特性 系统的特性是由系统中各环节的特性和系统的结构所决定的。 2、外部因素：输入信号 在系统特性一定的情况下，被控变量随时间的变化规律取决于系统的输入信号。 生产中，出现的干扰信号是随机的。但在分析和设计控制系统时，为了充分体现系统的特性和分析方便，常选择一些特定的输入信号，其中常用的是阶跃信号和正弦信号。; 阶跃信号的输入突然，对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种干扰，那么对其它比较缓和的干扰也能很好地克服。 阶跃信号的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。故更多使用阶跃信号。; 在阶跃输入的扰动作用下，定值控制系统过渡过程有四种形式：;③等幅振荡过程 被控变量在给定值附近来回波动，且波动幅度保持不变。 ④振荡发散过程 被控变量来回波动，且波动幅度逐渐变大，离给定值越来越远。 ;过渡过程的分类 （1）稳定的过渡过程 单调衰减过程和衰减振荡过程是稳定的过渡过程。被控变量经过一段时间后，逐渐趋向原来的或新的平衡状态。 衰减振荡过程的过渡过程较短，经常采用。 单调过程的过渡过程较慢 ，被控变量长时间地偏离给定值，一般不采用，只是在生产上不允许被控变量有波动的情况下才采用。;（2）不稳定过渡过程 发散振荡过程中，被控变量不但不能达到平衡状态，而且逐渐远离给定值，它将导致被控变量超越工艺允许范围，这是生产上所不允许的。 （3）临界过渡过程 处于稳定与不稳定之间，一般也认为是不稳定过程，生产上一般不采用。只是某些控制要求不高的场合，如位式控制时，只能达到这种效果。; ;干扰阶跃响应和给定阶跃响应的区别：;给定值;1. 系统阶跃响应的单项性能指标 单项性能指标包含了对控制系统的稳定性、准确性和快速性三方面的评价。;1）衰减比n和衰减率ψ;衰减比 n 和衰减率ψ 是表示系统稳定程度的指标。n大于1，则系统是稳定的。随着n的增大，过渡过程逐渐由衰减振荡趋向于单调过程。 试验证明：衰减比在 4: 1到10:1之间时，过渡过程的衰减程度合适，过渡过程较短。 衰减比n与衰减率ψ之间有简单的对应关系： n = 4:1~10:1 就相当于ψ = 75 %～90% ;最大动态偏差是控制系统动态准确性指标。 ; 有时也采用超调量σ来表示被控参数偏离设定值的程度， σ的定义是第一个波振幅与最终稳态值y(∞)之比。即;3）余差C 过渡过程结束后，被控参数的稳态值y(∞)与设定值之间的残余偏差叫做余差，也称静差。是衡量控制系统稳态准确性的指标。;4）调节时间Ts和振荡频率ω Ts是指从过渡过程开始到过渡过程结束所需的时间。当被控参数与稳态值间的偏差进入稳态值的±5% （或±2%）范围内，就认为过渡过程结束。;调节时间和振荡频率是衡量控制系统快速性的指标。 过渡过程中相邻两同向波峰（或波谷）之间的时间间隔叫振荡周期T ，其倒数称为振荡频率 f = 1/ T; 另外还有峰值时间Tp（又称上升时间），是指过渡过程开始，至被控参数到达第一个波峰所需要的时间。也是衡量控制系统快速性的指标。; [例] 某换热器的温度控制系统给定值为200 ℃。 在阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图所示。试求最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间。 解：; 控制系统的单项品质指标小结 稳定性 衰减比n = 4:1~10:1最佳 准确性 余差C小好 最大偏差 A 小好 快速性 过渡时间 Ts 短好 振荡周期 T 短好 各品质指标之间既有联系、又有矛盾。例如，过分减小最大偏差，会使过渡时间变长。因此，应根据具体工艺情况分清主次，对生产过程有决定性意义的主要品质指标应优