_OA自动化_机械设计及其自动化专业毕业设计_立式精锻机床自动上料.pdf

（OA 自动化）机械设计及 其自动化专业毕业设计(立 式精锻机床自动上料 题目：立式精锻机自动上料机械手设计 专业： 机械设计制造及其自动化 学号： 姓名： 指导教师： 学习中心： 青岛科技大 机电工程学院 二零一二年十月 题目 立式精锻机自动上料机械手设计 题目类型 ：工程设计√技术专题研究理论研究软硬件产品开发 1 ．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、规格参数： 抓重:60公斤；自由度数:4个；坐标型式:圆柱坐标；最大工作半径:1700 毫米；手臂最大中心高:2300 毫米 手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500 毫米；手臂伸缩速度:伸出 176 毫 米/秒，缩回 233 毫米/秒；手臂升降范围:0～600 毫米；手劈升降速度:上升 102 豪米/秒，下降 152 毫米/秒；手臂回转范围 :0°～200°(实际使用为 95°) ； 手臂回转速度:63°/秒 手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒 手指夹持范围：Φ30～Φ120 毫米 驱动方式:液压 2）、设计要求： （1）、全部设计图纸用AutoCAD 绘制； （2）、设计说明书1 份（40 页以上）。 2 ．指定查阅的主要参考文献及说明 （1）机械零件设计手册 （2）工业机械手图册 （3）机械设计手册 （4）其他相关参考资料 3 ．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起止日期 1 查阅相关参考资料，完成开题报告 2011.9.10—2011.9.30 2 结构设计 2011.10.1—2011.10.8 3 编写设计说明书 2011.10.10—2011.11.5 4 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备 2011.11.10—2011.12.1 指导教师：年月日 学院审查意见： 审批人：年月日 诚 信 承 诺 一、 本设计是本人独立完成； 二、 本设计没有任何抄袭行为； 三、若有不实，一经查出，请答辩委员会取消 本人答辩（评阅）资格。 承诺人： 年月日 摘要 本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程， 并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实 现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动 作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降 和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回 转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要 进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液 压系统进行理论分析和比较。 关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计 目录 第 一 章 绪 论………………………………………………………………………………9 1.1 机 械 手 的 基 本 概 念……………………………………………………………………9 1.2 机 械 手 的 分 类 及 简 史…………………………………………………………………10 1.2.1 机械手的分类………………………………………………………………… 10