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实验三线性系统根轨迹 实验三线性系统根轨迹 PAGE PAGE / NUMPAGESPAGE7 实验三线性系统根轨迹 PAGE 实验三 线性系统的根轨迹 一、实验目的 熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。 掌握用根轨迹解析系统性能的图解方法。 掌握系统参数变化对特色根地址的影响。 二、基础知识及MATLAB函数 根轨迹是指系统的某一参数从零变到无量大时，特色方程的根在 s平面上的变化轨迹。 这个参数一般选为开环系统的增益 K。课本中介绍的手工绘制根轨迹的方法， 只能绘制根轨迹 草图。而用MATLAB可以方便地绘制精确的根轨迹图， 并可观察参数变化对特色根地址的影响。 假设系统的对象模型可以表示为 G(s)KG0(s)Kb1sm b2sm1 bmsbm1 sn a1sn1 bn1san 系统的闭环特色方程可以写成 1KG0(s)0 对每一个K的取值，我们可以获取一组系统的闭环极点。若是我们改变 K的数值，则可 以获取一系列这样的极点会集。 若将这些K的取值下得出的极点地址依照各个分支连接起来， 则可以获取一些描述系统闭环地址的曲线，这些曲线又称为系统的根轨迹。 绘制系统的根轨迹 rlocus（） MATLAB中绘制根轨迹的函数调用格式为 : rlocus(num,den) rlocus(num,den,k) rlocus(p