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(仓库管理)立体仓库模型实验指导书
第 1 章系统介绍
一、QSPLC-CK1 立体仓库系统简介
QSPLC-CK1 立体仓库模型是用来储存、分类货物的。送货时,根据货物的属性将不同的物体送入到指定的仓位中去;取货时,根据需求从指定的仓位中取出货物,由四层十二个仓位组成,采用滚珠丝杆、直线导轨、普通丝杆作为传动装置,由 PLC 编程实现 X、Y、、Z 轴位置控制,可完成仓库车模的自动或手动存取。
该装置从机构上分为:1)立体仓库本体单元、2)PLC 控制单元、3)接口单元、4)电源单元等组成。
1、立体仓库本体单元:该单元由四层十二层仓位、巷道起重机等组成。
2、PLC 控制单元:该单元可分别由松下 PLC、西门子 PLC、OMRON 型 PLC、三菱 PLC 等厂家组成。PLC 主体具有脉冲输出功能,能同时实现两轴定位功能。
3、接口单元:该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上,由学生自行完成线路连接设计,不同性质的节点采用不同的颜色进行标识,并且每个单元自身的线路具有独立性,具备扩展功能。
4、电源单元:电源单元是由开关电源提供系统工作的直流 24V 电压。
保护功能:该系统在设计上设置了各种包括功能,包括短路保护、反向保护、限位保护、定位保护。TVT-99C 立体仓库系统中为了防止不确定因素对于系统硬件的损坏,分别在机械手臂运行的横轴和纵轴上设置了仓库的定位孔,当机械手臂运行时,位于移动模块下方的光电传感器分别检测运行 X 轴、Y 轴的定位点,当且仅当机械手臂停止于定位孔点时,对应的 Z 轴才能进行取货和移货的动作。
二、系统各部件名称与功能
该系统由仓库本体、巷道起重机、PLC 控制单元、电源单元、接口单元,其部件的实物结构如下图所示:
QSPL-CK1 立体仓库结构实物示意图
1、仓库本体
2、仓库本体分为二个区,分别为转货区、储货区。转货区是主要由载货台组成,用来周转货物的,当货物入库以及货物出库时,都是通过转货区来完成的;储货区是由十二个仓位组成,分成四行、三列,主要用于储存不同的货物。
在转货区、储货区都分别安装了检测传感器,用于检测实现对货物的定位。
转货区、储货区如下图所示:
QSPLC-CK1
2、巷道起重机
巷道起重机由二轴行走机构、送料台、驱动器等组成,如下图所示:
巷道起重机总共具有三个自由度,能实现水平移动、垂直移动、前后移动等操作,货物的转移主要是由其完成操作的。
操作流程:
1、送操作:复位到初始位→水平移动到转货台位置→取货→水平、垂直移动指定仓位→放货→复位到初始位
2、取操作:复位到初始位→水平、垂直移动指定仓位→取货→水平、垂直移动到转货台→放货→复位到初始位
3、PLC 控制单元
PLC 控制单元采用西门子公司生产的 S7-200CPU226 型可编程序控制器,型号为CPU226CNDC/DC/DC,所有操作控制指令都是由 PLC 发出的。
其基本参数如下表所示:
4、电源单元
电源单元是用于给系统提供 DC24V 电源,输出功率为 150W。
三、系统功能
该装置是将 PLC 控制技术、位置控制技术、步进电机驱动技术、直流电机驱动技术、传感器检测技术等有机结合成一种的教学仪器设备,适用于大中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等,也可作为教师研究开发等实物实训。在实训过程中,主要完成下面两方面的训练:
(1)硬件方面的训练
该装置中所有器件的接口全部开放,在认真学习了该设备硬件原理的基础上,按照系统原理接线框图,可要求学生单独完成系统的硬件接线工作。(2)软件方面的训练
在充分了解机械手工作过程基础上以及熟悉 PLC 指令系统后,按照系统流程框图进行编程训练;可要求学生理解系统程序设计思想,掌握系统的编程设计方法。
出厂配置:
1、立体仓库一套(含滚珠丝杆三套、立体仓库本体一台)
2、主机模块(S7-200CPU226)1 个
3、步进电机驱动器 2 个
4、电源单元 1 个
5、编程电缆 1 根
6、接口板 1 块
7、连接导线若干
四、控制原理及工作流程
系统在电气设计上,电机主要采用步进电机和直流电机,分别控制水平移动、垂直移动及送货台的动作。传感器采用对射式、反射式传感器以及微动开关,用于完成货物的检
测和
限位保护等。
系统在机构设计上采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构。当码垛机平台移动到货架的指定位置时,送货台向前伸出可将货物取出或送入,当取到货物或货已送入,
则
铲叉向后缩回。整个系统需要三维的位置控制。其工作流程如下:
1)接通电源。
2)系统自检。
3)将功能开关置于自动位置。
4)将一带托盘汽车模型置于 10#仓位,放置模型时,入位要准确,并注意到仓位底部检测开关已动作。
5)执行取指令
a)选择欲取仓位号(
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