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{仓库规范管理}立体仓库堆垛机设计 自动化立体仓库堆垛机的设计 车小贺，王劲松，杨程程 摘要：结合中型物流中心货物流通的特点，将自动化立体仓库技术应用到大型物流系统中，设计了用于自动分拣、储存的堆垛机。堆垛机由前叉、中叉、后叉和导向滚子组成，具有结构紧凑，传动方式简单，重量轻等特点。本文对堆垛机的三个货叉的受力情况进行了详细分析，并在此基础上设计了PLC控制程序，对堆垛机的行走进行控制。完善了立体仓库中堆垛机部分的设计，为自动化立体仓库系统的设计提供了参考借鉴，适用于高速流通的仓储控制系统。 关键词：立体仓库；堆垛机；受力分析；PLC控制中图分类号：TP273文献标识码:A 1.引言 随着我国经济和科学技术的不断发展，现代物流技术在我国也得到了很大的提高，特别是作为现代物流技术典范的自动化仓库技术尤其令人关注。自动化立体仓库，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高、便于实现自动化管理、实时自动结算库存货物种类和数量、立体仓库信息库可以和中央计算机系统联网运行等许多优点。对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。 2.自动化立体仓库系统构成 2.1货物流通过程 货物在仓库中的存储过程是货物流通的一个非常重要的环节，其构成如图2-1所示。据对沈阳市物流中心的调查，货物的分拣和出入库基本上仍然是手工作业，货物流通的时间滞后在很大程度上是由这一环节造成的，而且由于是人工作业，工作人员的劳动强度很大，货物的损坏、丢失及其它管理不善也时有发生。从这个角度上说，在物流仓库中引进自动化仓库技术是很有必要的。 图2-1货物流通过程示意图 2.2自动化仓库的组成 自动化立体仓库大致由三部分组成：1.高层立体式堆货架；2.入出库用搬运机(堆垛机、货物分配车等)；3.信息处理控制设备(计算机、数据通信装置等)。仓库的平面布置一般有三 -1- .edu 种形式：L型、U型和直线型，其余的形式都是这三种形式的变形，其中直线型布置简洁，易于实现，应用也最为广泛[1]。 3.机械部分设计 3.1输送伸缩式货叉 由于输送车是输送货物的重要工具，一般都由前叉、中间叉、固定叉以及导向滚子组成。按驱动方式货叉可分为：1.差动齿轮动驱动方式；2.齿轮齿条驱动方式；3.链轮链条传动方式；4.液压驱动方式[2]。固定叉装在载货台上，中间叉可在齿轮、齿条或链条、链轮的驱动下，从中间叉的中点，向左或右移动自身长度的一半。前叉可从中间叉的中点向左或向右伸出比自身稍长的长度。前叉由两根滚子链条或钢丝绳驱动，链条或钢丝绳的一端固定在固定叉(或货台上)，另一端固定在前叉上。如图3-1所示。伸缩式货叉具有如下结构特点：1.结构紧凑，所占空间小；2.传动方式简单，动作灵活；3.重量轻，可以减小运行惯性力。 图3-1货叉机构结构简图 3.2货叉设计分析 货叉是堆垛机存、取货的关键部件，它在工作时前叉要伸入货架中，所以在设计货叉时， 应以前叉的厚度尽量薄，同时，叉前端的挠度应控制在最小为设计目标。 图3-2货叉载荷图 将货叉分解为固定叉、中间叉和前叉分别进行考虑伸缩货叉的挠度与强度。如图3-2货叉的载荷图。 -2- 3.2.1.固定叉 .edu 如图3-3，假设l0为不变形部分的长度，Q—额定载荷，E—材料的纵弹性系数人为变形量；III1;;23—固定叉、中间叉、前叉的在重力方向的惯性矩。 Ql 当 P=2， axL0时： b Pbx ? ( ? ) 弯矩为：M 1 Pxa L0 1 =? m =? p bx xa x 3 ) ∫ + ( 2 I1I0 0EI dxI0 2EI I 0 1 图3-3固定叉 λ xxm P bx3 ( ) 3 =Ix? 2 ? 1 +?xa dx=Ix 0 00 0 EI bEI I 1 10 当xL0时，λ=0 I =? p (L+b ) 1 0 ELL 0 I =? P1 (I0+a ) 610 1 a b E I I 610 Pab C点的倾角λ1为：λ1=? I+aL1) EII 0 3 3.2.2.中间叉 610 如图3-4(a)所示，因载荷Q的作用，在（b）间产生反力P1、P2,设C点的倾角为I2,挠度为λ2(假设l3为不变形部分的长度)。 QL M=Px = 2x 1 dλ b QLx2 I= dx =? 2 +I 0 EIb 22 3 λ=?QLx2+Ix+λ EIb 0 0 62 -3- 图3-4中间示意图 .edu 当xb时的倾斜角I2和挠度λ2为： QLb λ=?QLbL =? I2 2 ，所以 2 23 EI EI 32 32 据图3-4()示，把b段作为刚性，c点作为固定端考虑，并设由于W在中间产生的反力为P3和P4，而由于这些反力作用在叉子前端产生的挠度为λ3和λ4，则: ( ) M=?Px