实验2-控制系统的暂态特性分析.docVIP

实验2控制系统的暂态特性分析 一、 实验目的 1、 学习和掌握利用MATLA进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2、 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性 的影响。 二、 实验原理 1、系统的暂态性能指标 控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指 标通常由系统的单位阶跃响应定义出来，这些指标分别为： （1） 延迟时间？?：响应曲线首次达到稳态值的50渐需的时间。 （2） 上升时间响应曲线从稳态值的10%上升到90渐需要的 时间，对于欠阻尼系统，通常指响应曲线首次达到稳态值的时间。 （3） 峰值时间？?：响应曲线第一次达到最大值的时间。 （4） 调整时间？？响应曲线开始进入并保持在允许的误差（士 2% 或士 5%范围内所需要的时间。 （5） 超调量g响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比 表示 ??(?? - ??? g= ?? X100% ??呵 其中y（t） 为响应曲线。 在MATLAB^求取单位阶跃响应的函数为 step，其使用方法如下: step（sys） 在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形 step(sys, ts:tp:te)绘出系统在 step(sys, ts:tp:te) 绘出系统在ts-te范围内，以tp为时间 间隔取样的响应波形 [y, t] = step( …)该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应 的数值向量及对时间的响应向量。 系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读 取关键点或通过搜索曲线对应的数值向量中关键点来确定。 三、实验内容 1已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为 ??(??=80 ??(??= 80 ??+ 2?? 试用MATLAB^制系统的单位阶跃响应曲线 实验代码及结果： num1 = [80]; den1 = [1 2 0]; sysl = tf(nu ml, deni) Tran sfer fun cti on: 80 sA2 + 2 s step(sysl) sys = feedback(sys1, 1, -1) Tran sfer fun cti on: 80 sA2 + 2 s + 80 step(sys) Step Response0.40.212 3 4Time (seconds)5 6 78 6 42 18O6l mA2 Step Response 0.4 0.2 1 2 3 4 Time (seconds) 5 6 7 8 6 4 2 18 O 6 l mA 2、已知二阶系统 ???? =?? + ???? = ?? + 2???? + ?禺 ??= 0.6, ??? = 5，试用MATLAB^制系统单位阶跃响应曲线, 并求取系统的暂态指标 ??? = 1, ?从 0变化到2,求此系统的单位阶跃响应。 ??= 0.5, ???从0变化到1 (???工0),求此系统的单位阶跃响 应。 观察上述实验结果，分析这两个特征参数对系统暂态特性的影 响。 实验代码及结果： %Exp2_2.m a = input( a二); b = input( b=); T = input( T=); num = [bA2]; den = [1,2*a*b,匕八2]; sys = tf(num, den); step(sys, T) grid on (1) Exp2_2 a=0.6 b=5 T=3 Step Response 延迟时间：0.272s;上升时间：0.554s;峰值时间：0.796s; 调整 时间：2% 1.19s 5% 1.04s; 超调量：9.48% ⑵ Exp2_2 a=0 b=1 T=10 Step Resp onse 2 3 4 5 6 7 8 Tim e (sec on ds) 9 10 Step Response 2 3 4 5 6 7 8 4-2 1 1 8 6 0 0 0OFPI o 4 2 0 0 0 9 10 Exp2_2 a=1 b=1 T=10 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 / / § / y / Step Resp onse 3 4 5 6 Tim e (sec on ds) 7 8 9 10 0 1 2 Exp2_2 a=1.5 b=1 T=15 euxm 1 0.9 Step Resp onse 8 7 6 0 0 0 5 10 15 Exp2_2 a=2 b=1 T=20 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 Step Resp onse 0.2 0.1 0 2 4 6 8 10 12 14 Tim e (sec on ds) 16 18 20 0 (3) Exp2_2 a=0.5 b=0.2