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CAN 总线系统测试技术简介 引 言? 随着汽车电子技术的发展， 汽车上所用的电控单元不断增多， 电控单元之间信息交换的 需求促进了车用总线技术的发展。 CAN 总线 即控制器局域网总线，由 Bosch 公司于 1981 年制定，主要目的为用作汽车的高速动力总线、中速车身总线等。由于 CAN 总线具有可靠 性高、实时性好、成本合理等优点，逐渐被广泛应用于其他领域中，例如船舶、航天、工业 测控、工业自动化、电力系统、楼宇监控等，成为了广泛使用的现场总线之一。基于 CAN 总线协议，还发展出 CANopen 、 J1939、 DeviceNet 等多种上层总线协议。 CAN 是一种开放式多主站线性结构的总线，使用双绞线作为连接介质连接所有节点 , 最高传输速率为 1Mbit/s 。 CAN 总线使用载波侦听多路访问 /冲突检测 (CSMA/CD) 技术这 种非破坏性的总线仲裁方式， 避免多个节点同时开始发送消息而造成总线冲突， 保证优先级 高的报文能够优先发送而不需要额外的时间开销。 CAN 协议不对节点进行地址规定，而是 使用报文的标识符来指定报文的优先级以及报文的内容。同时， CAN 总线协议提供了完善 的错误检测与错误处理机制，包括了 CRC 检测、错误报文自动重发、错误状态判断、临时 错误自动恢复、永久错误自动错误节点等措施，从而很好的保证了系统数据一致性。 图 1 系统开发流程 1, CAN 总线开发流程 随着 CAN 总线技术应用在国内各个行业中广泛使用， CAN 总线开发流程及开发方法 也日益成为关注的重点。 目前， 基于开发－验证思想的 V 型开发流程被广泛用于 CAN 总线 的开发过程中，如图 1 所示。 OEM 厂商首先定义 CAN 总线系统需求， 并进行系统构架设计， 然后由供应商根据 OEM 厂商提出的需求，分析节点 ECU 的需求并进行节点设计，再进行软硬件实现以及节点 ECU 集成， 最后对 ECU 进行测试验证。 供应商将所设计的节点 ECU 提供给 OEM 厂商， 由 OEM 厂商进行 CAN 总线系统的集成，并对系统进行确认，才能形成最终的产品。 在 V 开发流程中，测试始终贯彻着整个开发流程，以在开发过程中能尽早的发现设计 问题。 供应商在节点 ECU 开发的最后阶段， 需要对所开发的 ECU 进行验证， 检查所开发的 产品是否符合所需的设计规范， 即 “是否正确的做了产品 ”。 而 OEM 厂商在获得供应商提 供的各个节点 ECU 后，进行系统集成，需要对 CAN 总线系统进行确认，检查是否符合原 始的需求，即 “是否设计了正确的产品 ”。 因此，无论对于供应商开发单节点 ECU 还是 OEM 厂商对整个系统进行集成，都需要 对节点以及总线系统进行 CAN 总线测试，以完成验证与确认的工作。 2, CAN 总线测试 CAN 总线测试内容可以分为单节点测试和总线系统集成测试两部分。在每个节点连接 到 CAN 总线网络之前都需要进行单节点测试， 用以确定节点工作正确并且不会干扰总线的 正常通讯。总线系统集成测试则是将各个节点都连接形成完整的 行测试以验证系统运行的完整性及正确性、 系统的通讯鲁棒性、 自恢复功能等。 CAN 总线系统，对系统进 电器鲁棒性以及系统的容错 进行 CAN 总线测试过程， 首先需要制定测试规范， 然后根据该测试规范编写测试案例， 构建测试环境，并进行测试实现，最终将测试所得的数据进行分析，形成测试报告。 , CAN 总线测试规范 由于 CAN 总线基本协议的灵活性，目前并没有一个统一的完整覆盖 CAN 总线各个通 讯层次的测试规范，而作为 CAN 总线技术使用最广泛的汽车行业，各个汽车厂商也只是自 行定义其轿车 CAN 总线协议，并根据该协议制定各自的测试规范。 因此制定 CAN 总线的测试规范，必须从相关的设计