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水下机器人发展概述 学科前沿讲座 水下机器人发展概述 -- 船舶 102 赵书孝 1005080224 无人遥控潜水器， 也称水下机器人。 一种工作于 水下的极限作业机器人， 能潜入水中代替人完成某些 操作，又称潜水器。 水下环境恶劣危险， 人的潜水深 度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工 具。 无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无 缆遥控潜水器两种， 其中有缆避控潜水器又分为水中 自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 特别是近 10 年来，无人遥控潜水器的发展是非 常快的。从 1953 年第一艘无人遥控潜水器问世，到 1974 年的 20 年里，全世界共研制了 20 艘。特别 是 l974 年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无 人遥控潜水器也得到飞速发展。到 1981 年，无人 遥控潜水器发展到了 400 余艘，其中 90%以上是直 接；或间接为海洋石油开采业服务的。 1988 年， 无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到 958 艘， 比 1981 年增加了 110%。这个时期增加的潜水器多 数为有缆遥控潜水器，大约为 800 艘上下，其中 420 余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜 水器的发展相对慢一些，只研制出 26 艘，其中工 - 1 - 学科前沿讲座 业用的仪 8 艘，其他的均用于军事和科学研究。另 外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发 展，已经研制出 32 艘，其中 28 艘用于工业服务。 无人有缆潜水器研制与发展 无人有缆潜水器的研制开始于 70 年代， 80 年 代进入了较快的发展时期。 1987 年，日本海事科 学技术中心研究成功深海无人遥控潜水器“海鲀 3K”号，可下潜 3300 米。研制“海鲀 3K”号的目 的，是为了在载人潜水之前对预定潜水点进行调查 而设计的，供专门从事深海研究的，同时，也可利 用“海鲀 3K”号进行海底救护。“海鲀 3K”号属 于有缆式潜水器，在设计上有前后、上下、左右三 个方向各配置两套动力装置， 基本能满足深海采集 样品的需要。 1988 年，该技术中心配合“深海 6500 ”号载人潜水器进行深海调查作业的需要， 建 造了万米级无人遥控潜水器。 这种潜水器由工作母 船进行控制操作，可以较长时间进行深海调查。这 种潜水器可望在 1992 年内建成， 总投资为 40 亿日 元。日本对于无人有缆潜水器的研制比较重视，不 仅有近期的研究项目，而且还有较大型的长远计 划。目前，日本正在实施一项包括开发先进无人遥 控潜水器的大型规划。 这种无人有缆潜水器系统在 遥控作业、声学影像、水下遥测全向推力器、海水 - 2 - 学科前沿讲座 传动系统、 陶瓷应用技术水下航行定位和控制等方 面都要有新的开拓与突破。 这项工作的直接目标是 有效地服务于