原创力文档- 22
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- 2021-10-08 发布于天津
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目录目录摘要第章绪论课题背景及研究的意义国内外研究现状奇异区轨迹规划研究现状轨迹优化研究现状研究现状分析主要研究内容第章奇异点处轨迹规划研究机器人运动学特性运动学模型建立雅可比矩阵构建奇异位形分析与分离奇异位形分析奇异位形分离奇异规避方法阻尼倒数原理误差分析仿真分析本章小结第章轨迹规划对机器人振动影响研究机器人动力学模型机器人柔性关节模型柔性关节动力学模型机器人振动分析振动微分方程的建立振动方程的求解性能评价指标仿真分析与研究仿真流程目录振动方程的仿真验证评价指标的仿真验证本章小结第章振动抑制轨
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摘 要 I
Abstract I I
第 1 章 绪论 1
1.1 课题背景及研究的意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.2.1 奇异区轨迹规划研究现状 2
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