5ABB机器人程序编辑.ppt

ABB机器人程序编辑;RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 ; ;RAPID程序的架构说明;;;;; ;各编辑操作;各编辑操作;;;绝对位置运动指令（MoveAbsJ） MoveAbsJ * v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;参数;关节运动指令（MoveJ） Move J p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;线性运动指令（MoveL） Move L p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;圆弧运动指令（MoveC） Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;运动指令使用示例;;;;检查程序中位置点是否正确;;;;在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。;按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮 ，程序就会开始自动运行。; 1、三角形轨迹编程 2、矩形轨迹编程 3、曲线和圆形轨迹编程;I/O控制指令用于控制I/O信号;Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。;Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。;在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。;在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。;;条件逻辑判断指令;;;;; 赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。;1;4;7;1;添加带数学表达式的赋值指令的操作;添加带数学表达式的赋值指令的操作;实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指令——;机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。;;;; 编辑程序： 机器人空闲时，在初始位置等待，当开关1打开，机器人循环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关1不打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。;初始化程序的添加 ;;;;;信号