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项目1 认识工业机器人; 知识目标 1．掌握机器人操作安全注意事项； 2．掌握弧焊机器人系统的组成部份及各部分的功能； 3．掌握示教器的结构、功能及按键使用方法； 4．了解工业机器人的结构特点、性能、分类及选择方法。 技能目标 1．能正确选择机器人运行模式； 2．能正确操作示教器摇杆及使能键。 ; 认识工业机器人 ;【知识准备】;（1）工业机器人的系统组成 工业机器人的本体主要是一只类似于人上肢功能的关节型机械手，其控制系统构成如图1-1所示。;高性能的通用型工业机器人一般采用关节式的机械结构，在每个关节中安装伺服电动机，通过计算机对驱动装置进行控制，实现机器人的运动。如图1-2所示。 ;（2）工业机器人的控制方式 示教再现和位置控制。 示教再现控制就是操作人员通过示教器把作业程序内容编制成程序，输入到记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储单元中读出信息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作 ;位置控制---点位控制和连续路径控制 点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位置，而不关心这两点之间的运动轨迹，这种控制方式可完成无障碍条件下的点焊、上下料、搬运等操作。 连续路径控制这种方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定精度要求，例如机器人喷漆、弧焊等操作。连