现代控制理论基础线性定常系统的综合.pptVIP

精选课件 (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 2、直接法（维数较小时，n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 ) ( ) ( C K A I f e - - = l l * * - * - + + + + = - - - = 0 1 1 1 2 1 * ) ) ) ) ( a a a f n n n n l l l l l l l l l l L L （ （ （ ) ( ) ( * l l f f = [ ] T en e e e k k k K L 2 1 = 精选课件 降维观测器出现的原因： 实际上，对于m维输出系统，就有m个变量可以通过传感 器直接测量得到。如果选择该m个变量作为状态变量，则这 部分变量不需要进行状态重构。观测器只需要估计n-m个状态 变量即可。n-m维降维观测器，或最小阶观测器 。 在n个状态中，m个状态可直接测量得到，其余n-m个状态需要借助观测器进行重构，为建立观测器，先求这部分的状态空间描述。 1、不能直接测量的n-m维子系统的状态描述 二、降维观测器 0 ) ( ) ( 0 ) ( 0 3 + = ò - t d Bu e x e t x t t A At t t t 精选课件 则存