《电力拖动自动控制系统——运动控制系统（第5版）》教学课件—02转速开环控制的直流调速系统.pptxVIP

第2章 ;内 容 提 要;2.1晶闸管整流器-直流电动机系统的工作原理及调速特性;2.1.1触发脉冲相位控制;在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。;1．触发脉冲相位控制;;;对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示;;2．电流脉动及其波形的连续与断续;;在Id上升阶段，电感储能； 在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。;图2－4 V-M系统的电流波形 （b）电流断续;抑制电流脉动的措施 ;3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性;;;当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 ; 4．晶闸管触发和整流装置的放大系数  和传递函数;放大系数的计算;;失控时间和纯滞后环节 ;;最大失控时间 ;整流电路形式;晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 ;传递函数的近似处理;;5. 晶闸管整流器运行中存在的问题;2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统;图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形;在一个开关周期T内， 当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。 当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 ;;;;;;一般电动状态;;制动状态 ;;轻载电动状态 ;有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统 ;桥式可逆PWM变换器;;;;;;2.直流PWM调速系统的机械特性(稳态);电压平均值方程 ;机械特性 ;;;传递函数 ;4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压;;;2.3 稳态调速性能指标和 直流调速系统的机械特性;2.3.1转速控制的要求和稳态调速性能指标;;;3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系;例题2-1 ;解 在要求s≤ 30%时，允许的调速范围为 若要求s≤ 20%，则允许的调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是;2.3.2开环直流??速系统的性能和存在的问题;例题2-2 ;解: