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工业机器人离线编程复习资料.pdfVIP

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  • 2021-10-12 发布于天津
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工业机器人离线编程复习资料.pdf

    如图所示为具有三个旋转关节的机械手求末端机械手在基坐标系下的运动学方程解建立如图的参考坐标系则其中如图所示为平面内的两旋转关节机械手已知机器人末端的坐标值试求其关节旋转变量和解由几何关系得式平方加式平方得一单项选择题对机器人进行示教时作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行与示教作业人员一起进行作业的监护人员处在机器人可动范围外时可进行共同作业不需要事先接受过专门的培训必须事先接受过专门的培训没有事先接受过专门的培训也可以具有经验即可使用焊枪示教前检查焊枪的均压装置是否良好动作是否正常同时对电极

    1、如图所示为具有三个旋转关节的 3R 机械手，求末端机械手在基坐标系 { x0, y0} 下 的运动学方程。 θ 3 L3 θ

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