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自动控制理论习题答案 习题参考答案 2-1 已知R-L-C网络如图所示，试列写以ui为输入，uo为输出的微分方程模型。 R1i1CLi3?uii2R3?uoR2?? 解： 电感方程：L电容方程：Cdi3?uo?R1i1?ui...（1） dtduc?i2...（2） dt有6个变量，列出微分方程模型时保留2个，因此要消掉4个变量，还需要列出3个方程： 由KVL：R1i1?uc?R2i2?ui...（3） 由KCL：i1?i2?i3...（4） 在输出端：R3i3?uo...（5） 将（5）代入（1）（4）可消去i3，然后将（4）代入（1）（3）消去i1得到： u?Lduo?uo?R1(i2?o)?ui?(6)??R3dtR3 ?uo?R1(i2?)?uc?R2i2?ui?(7)?R3?用方程（2）消去uc：将（7）整理为代入，得到： R1duoi2didu??(R1?R2)2?i R3dtCdtdtR1CR1uo?uc?(R1?R2)i2?ui后取时间的导数，再将（2）R3duodidu?R3i2?R3(R1?R2)C2?R3Ci...（8） dtdtdtduo?(R3?R1)uo]，代入(8)?R1得到 dt1 最后，将（6）整理为R1R3i2?R3ui?[L duodu?{R3ui?[Lo?(R3?R1)uo]}dtdt duid2uoduodui?(R1?R2)C{R3?[L2?(R3?R1)]}?R1R3CdtdtdtdtR12C经整理，可得到系统的微分方程模型为 (R1?R2)LCd2uoR1R2C?R1R3C?R2R3C?Lduo??uoR1?R3R1?R3dtdt2 R2R3CduiR3??uiR1?R3dtR1?R32-2 已知机械系统如图所示，其中位移xi为输入，位移xo为输出。试列写该系统的微分方程模型及其传递函数。 xiK1x1xof2f1K2 解：在阻尼器1和2取辅助点，设其位移为x1，由弹簧力和阻尼力平衡的原则，可得到 f1(xi?x1)?K1(xi?x1)?f2(x1?xo)f2(x1?xo)?K2xo 消去中间变量x1，可得到系统的微分方程模型为 f1f2?2f22fK?f2K1?f2K2fffxo?12xo?xo?12xi?2xi K1K2K1K2K1K2K2则系统的传递函数为 f1f22f2s?sXo(s)K1K2K2 ?2ff?2ffK?fK?fKXi(s)1222122s2?12s?1K1K2K1K22-3 已知水箱系统如图所示，该系统为有自衡能力双容过程，其中C1 和C2分别为水箱1和水箱2的容量系数，R1、R2和R3分别为阀门1、阀门2和阀门3的液阻，Q1为输入，h2为输出。试列写该系统的微分方程模型及其传递函数G(s)?H2(s)。 Q1(s) 2 R1Q1h1C1R2Q2h2C2R3Q3 解：根据动态物料平衡，可列出下列增量方程： 对水箱1： dhQ1?Q2?C11 dthQ2?1 R2对水箱2： Q2?Q3?C2Q3?h2R3dh2 dt 从以上四个式子中消去h1、Q2和Q3，并整理得 d2h2dhC1C2R2R32?(C1R2?C2R3)2?h2?R3Q1 dtdt上式中，令T1?C1R2，T2?C2R3，则得 d2h2dhT1T22?(T1?T2)2?h2?R3Q1 dtdt对上式进行Laplace变换，并分解因式，得传递函数为 R3H(s)G(s)?2? Q1(s)(T1s?1)(T2s?1)2-4 试求下列函数的Laplace变换，假设t?0时，函数f(t)?0。 (2)f(t)?5(1?cos2t) (1)f(t)?2sin(3t?) 6?3t(3)f(t)?ecos4t (4)f(t)?tcos3t 解： ???(1)f(t)?2sin(3t?)?2sin3tcos?2cos3tsin?3sin3t?cos3t66633ss?33?F（s）=L[f(t)]?2?2?2s?9s?9s?91s20(2)F（s）=L[f(t)]?L[5(1?cos2t)]?5(?2)? ss?4s(s2?4) 3 ?(3)F（s）=L[f(t)]?L[e?3tcos4t]?s?3s?3?2 2(s?3)?16(s?9s?25)s2?9s2?9 (4)F(s)?L[f(t)]?L[tcos3t]?2?(s?9)2s4?18s2?812s2?14s?122-5 已知某传递函