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第9讲 静态误差系数与稳态误差计算;;;结论：;结论：;结论：;问题：;减小和消除设定输入信号作用引起的稳态误差的有效方法是：提高系统的开环放大倍数和提高系统的型别数，但这两种方法都影响甚至破坏系统的稳定性，因而受到应用的限制。
注意：使用终值定理时，全部极点除坐标原点外应全部分布在s平面的左半部。
;例1： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路，
其中Ui为输入电压，UC为输出电压。当Ui(t)=1(t)时，求出该低通滤波电路的稳态误差。;解题步骤：;例2： 已知某单位负反???系统的开环传递函数为
试求系统输入为1(t),10t,3t2时系统的稳态误差。;例3： 已知两个系统如图(a)(b)所示。输入
试分别计算两个系统的稳态误差。
;例4： 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，求系统的稳态误差ess。;干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 ;稳态误差
若 ，则上式可近似为
由上可得，干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。;改善系统稳态精度的途径 ;
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