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机械手的控制Control of Robotic Manipulator;机器人控制系统的特点 1. 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关 2. 多自由度，多变量，耦合的非线性系统 3. 必须依靠计算机完成控制任务 4. 由于非线性，强耦合的数学模型，控制指令复杂 5. 机器人的动作方式和路径多解，因此存在最优性;机器人控制分类 设定点控制 (Setpoint Control) 路径控制 (Path Control) 轨迹控制 （Trajectory Control） 4. 力（力矩）控制 (Force Control);机器人控制的基本单元 1. 电机 液压驱动，气压驱动，直流伺服电机，交流伺服电机，步进电机 减速器 增加驱动力矩，降低运动速度 驱动电路 脉冲宽度调制方式驱动 运动检测装置 位置，速度，姿态, 加速度 控制系统硬件 工控机，控制板卡， 控制系统软件 运动特性计算，控制指令计算;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;PID控制器的三个参数有不同的控制作用;Robotics控制; 图中为同一对象在各种不同的控制规律的作用下的过渡过程曲线。可以看出，在比例作用的基础上，加入微分作用可以减少过渡过程的最大偏差及控制时间；加入积分作用虽然能消除余差，但使过渡过程的最大偏差及控制时间增大。;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;惯性矩变化引起的驱动力变化;有障碍物时;力控制; 机械手爪与外界接触有两种极端状态：;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;对一个被约束的机械手进行控制，要比一般机械手的控制更为复杂与困难，这是因为:;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制;位置控制规律：;Robotics控制;Robotics控制;Robotics控制