(完整版)工业机器人与机器视觉编程调试样题.docVIP

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛 工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题 （总时间：240分钟） 实操任务书 —、竞赛要求 1. 正确使用工具，操作安全规范； 2 .部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3 .爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4 .保持工作台及附近区域干净整洁； 5 .竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6 .遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。 二、注意事项 1 .参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则， 如有违反， 则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值； 2 .参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写 有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成 电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回； 3 .参赛选手应将编写的各程序资料保存在“ 工位号程序”文件 夹下； 4 .由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控 制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格； 5 .参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以 100分 进行计算。 、设备组成及工作情况描述 “THMSIR-1型 工业机器人与机器视觉系统应用实训平台” 融合工业机器 人、PLC与机器视觉等先进的自动化技术于一体，由三菱 RV-3SD六自由度工 业机器人系统、欧姆龙机器视觉系统、三菱可编程控制器单元、四工位供料单 元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元等组成。设 备各部件的名称和位置如图1、图2所示  示哉单元  i-p 。醪审.■ . r THV ：IH | ■： + S图2控制柜 PLC和机器人当前能完成的工作如下：工件经过料库出料后由环形输出线 传送到图像检测单元，检测后传送到分拣机构由机器人进行追踪抓取并依次装配 到工件盒中，装配完四个不同编号工件后，进行工件盖装配，最后放入指定仓库 二、需要完成的工作任务 请选手根据给定的技术资料，按要求在四个小时内，完成机器人及机器视 觉设备线路连接、程序设计和调试等任务。 任务一：机器人安装电磁阀及调试 （1）根据图3，将电磁阀安装到基板上； （a）正面 （b）反面 图3电磁阀安装示意图 （2）分别连接机器人内部进/出气管到阀岛的进/出气管上，连接基板上的 GR1接头到机器人内部对应的GR1接头； 玄全琥丁｛亀曲在电蚩㈱） ， -1 No^Arm corner A 图4基板安装示意图 (3) 根据图4，安装基板到机器人本体上； (4) 根据附图六，分别连接气夹与真空吸盘的气管到基板上的进出气管 任务二：视觉接线 根据表1中视觉系统信号线与PLC接线端子的对应关系，分别连接视觉控 制器的触发信号线和数字输出信号线。 表1视觉系统信号线与PLC接线端子对应关系表 序号 视觉系统信号线 PLC端子 1 DO0 X26 2 DO1 X27 3 DO2 X30 4 DO3 X31 5 STEP Y24 任务三：完成PLC程序编制和调试 在当前设备运行状态下，根据系统控制要求、控制单元 I/O分配表(附表)、 控制电路原理图(附图一)，在所提供的程序基础上，编制 PLC控制程序段，增 加如下功能： 1. 增加系统复位功能 按下“复位”键3秒后，设备全部复位，机器人运行到初始位置，各料库 气缸退回，运行指示灯亮。 2. 增加工件盒反向处理功能 工件盒推到装配台后，由盒推出反面检测传感器 X17进行检测，如果是反向 放置,则控制机器人将工件盒夹取后反转 180度，以正向姿势投入料库中，同时重 新推出一个工件盒。 3. 增加装配判断功能 一个工件盒内只能装配四种不同的小工件，在一个装配周期内，盒子内已 有相同种类的小工件不再被装配。 4. 增加系统停止功能 在运行过程中，按下“停止”键，可控制机器人及其它机构停止运行，直 到按下“启动”键为止。 任务四：设置机器视觉系统参数 设置机器视觉系统参数，能检测出工件上的四个数字，并分别以二进制形 式值输出。 任务五：完成机器人程序编制 根据机器人系统控制要求、控制单元I/O分配表（附表）、控制电路原理图（附 图一），在所提供的程序基础上，编制机器人的控制程序段，增加如下功能： 1. 增加工件盒反向位置翻转功能。 工件盒反向放置时，机器人先将工件盒夹取，再反转180度，以正向姿势将工 件盒投入到盒料库中。 2. 增加装配放置功能 一个工件盒内只装配四种不同的小工件，装配布局如图 5如示。 盒料库 ④③ ①② 图5工件安装示意图 3. 增加仓库码垛功能 机器人在装配完成后夹紧盒子运行到仓库位左侧，使用光纤传感器检测仓 库位内是否有工件存在，如果仓库位内有工件，则向后一