4相步进电机工作原理.pdf

步进式电动机 一、前言 步进电机 是将电脉冲信号转变为角位移或 线位移的开环控制元件 。在非超载的情 况下， 电机的转速、停止的位 置只取决于脉冲信号的频率和 脉冲数，而不受负载变化 的影响，即给 电机加一个脉冲信号，电机则转 过一个步距角。 这一线性关系 的存在， 加上步进电机 只有周期性的误差而无累积误差 等特点。使得在速度、位置等控制领域 用步进电机来 控制变的非常的简单。 二、感应 子式步进电机工作原理 （一）反 应式步进电机原理 由于反应 式步进电机工作原理比较简单。 下面先叙述 三相 反应式步进电 机原理。 1 、结构： 电机转子均匀 分布着很多小齿，定子齿 有三个励磁绕阻，其几何 轴线依次分别与 转子齿轴线错开 0 、1/3 て 、2/3 て , （相邻两转子齿轴线间的距离为 齿距以て表示 ）， 即 A 与齿 1 相对齐， B 与齿 2 向右错开 1/3 て， C 与齿 3 向右错开 2/3 て， A’与齿 5 相对齐，（ A’就是 A ，齿 5 就是齿 1 ） 2 、旋转： 如 A 相通电， B ，C 相不通电 时，由于磁场作 用，齿 1 与 A 对齐，（转子不受任 何力以下均同 ）。如 B 相通电 ，A ， C 相不通电时，齿 2 应与 B 对齐 ，此时转子向右 移过 1/3 て，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 て，齿 4 与 A 偏移（て -1/3 て） =2/3 て。如 C 相 通电， A ， B 相不 通电，齿 3 应与 C 对齐，此时转子 又向右移过 1/3 て，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 て 对齐。如 A 相通电， B， C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向 右移过 1/3 て这样经过 A 、B 、C、A 分别通电状态，齿 4 （即齿 1 前一齿）移到 A 相 ， 电机转子向右 转过一个齿距，如果不断地按 A ， B ， C ， A…… 通电，电机就每步（每 脉冲） 1/3 て , 向右旋转。如按 A ， C ， B ， A…… 通 电，电机就反转。 由此可见 ： 电机的位置和速度由导电次 数（脉冲数）和频率成一一 对应关系。而 方向由导电顺 序决定。 不过， 出 于对力矩、平稳、噪音及减少角 度等方面考虑。往往采用 A-AB-B-BC － C-CA-A 这种 导电状态，这样将原来每步 1/3 て改变为 1/6 て。甚至于通过二相 电 流不同的组合 ，使其 1/3 て变为 1/12 て ， 1/24 て，这就是 电机细分驱 动 的基本理论 依据。 不难推出：电机定子上有 m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子 齿轴线偏移 1/m, 2/m…… (m -1)/m,1 。并且导电按一 定的相序电机就能正反转被控制 —— 这是步进电机 旋转的物理条 件。只要符合这一条件我们 理论上可以制造任何相的步进电 机，出于成 本等多方面考 虑，市场上一般以 二、三、四、 五相 为多。 3 、力矩： 电机一旦 通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 Ф）当转子与定 子错开一定角度 产生力 F 与（ d Ф/d θ）成正比