基于OPT9221 ToF传感器的立体视觉和深度感知电路设计.docxVIP

基于OPT9221ToF传感器的立体视觉和深度感知电路设计 成像对于许多机器人应用至关重要，能让机器人执行基本任务，躲避障碍物，进行导航以及确保基本安全。显然，提供成像的方式是采用低成本视频摄像头，或者再好点，使用两个摄像头实现立体视野和深度感知。但后者存在一些缺点。 使用双摄像头实现三维成像会增加功耗和空间需求，同时也会使（外形尺寸）和（制造）工艺变得复杂，并且增加成本。由于三维成像是从基本“协助”单元到自主驾驶车辆应用的主流，因此设计人员需要比简单添加更多摄像头更好的替代方案。 为此，设计人员正在越来越多地使用替代方案，这些方案在封装、成本、功耗、数据缩减和整体性能方面存在优势。这些替代方案中就有飞行时间（ToF）成像系统（通常又称为光探测和测距，或称作LIDAR）。这些成像系统可采用（红外）（IR）成像（通常称为热成像）作为辅助手段。 从IR谈起 红外电磁波的波长比可见光谱红端的电磁波更长；IR波段的波长通常被认为在700nm（0.7μm）到1mm（1000μm）之间。简单的说，这些波长表示物体的热辐射。通过恰当的IR成像系统，此IR“热图”被转换为可见光图像，通常含有添加的伪色，以突出相对温度（图1）。 注意，该IR成像不同于IR传感。感测是一种用于检测，或者甚至是（测量）热源的非接触方法，例如人员经过作为报警系统一部分的被动红外（（PI）R）（传感器），或者监测到管道过热；没有类似图像的细节或者图像分辨率。 为何使用IR来替代，或者用于补充传统的可见光成像？有多个理由： 当感兴趣的物体融入到背景中，无论是故意隐藏或只是巧合，这时IR就能发挥其价值 IR能帮助定位视野中的人员或温血动物 在寻找造成局部发热的常见故障时，如过热的管道、蒸汽管路、阴燃火灾或电器故障等，IR也可非常有用 现在，由于高集成度、高性能元件的出现，并且这些元件具有易于使用的（接口），使得实施IR成像子系统大为简化。例如，（FLIR）Sys（te）ms，Inc.的LeptonIR摄像头（图2）。该器件的尺寸约为10×12×6mm，集成了定焦镜头组、适用于8-14μmIR的80×60像素长波红外（LWIR）微测传感器阵列、以及信号处理（电子元件）。 通过使用行业标准（MI）PI和SPI视频接口，以及类似双线I2C的串行控制接口，使得互连大大简化（图3）。除了尺寸小巧、易于使用，Lepton单元还具有高性能，成像快（不超过0.5秒），且热灵敏度低于50mK。工作功率也较低，为150mW（典型）。 这样的产品得益于用户的实践经验，因此FLIR为摄像头模块提供分线板，它兼容基于（ARM）的（评估板）和RaspberryPi（图4）。这款25mm×24mm的（电路板）需要3V到5.5V单电源供电，带有25MHz系统（时钟）、用于其他低噪电源轨的内部（LDO）、标准互连接头，以及用于Lepton模块自身的32引脚（Molex）（排针）。 ToF的兴起 热图像对于许多应用都很有用，但却不能满足这些应用的全部要求，此时就需要通常采用3D技术的可见光成像系统。显而易见，这就需要采用标准的视频摄像头。现在许多厂商都提供这样的摄像头，并且提供许多不同的分辨率、光灵敏度、尺寸和接口选择。若需要立体成像，则使用一对摄像头。 尽管热成像已问世数十年，但相比如今的成像装置，其性能欠佳、成本和功率消耗较高，而ToF技术则相对较新。20世纪90年代，此项技术首先作为学术概念被提出，然而能让它切实可行的基本元件和处理能力直到过去十年才出现。 ToF通常是许多应用的首选成像方法，包括自主驾驶车辆（（自动驾驶）汽车），并且已经进行数百英里的实际道路（测试）。（在架构方面，智能或自主车辆属于轮式机器人系统，带有传感器、算法和定义的动作，只是角度不同。）相比传统成像摄像头，ToF方法实际上具有一些明显优势（讨论如下）。 工作方式：传统摄像头成像的工作原理通常被工程设计人员所理解，比较直观，而ToF则了解的人不多，并且更多依赖于通过方程和感测到的光子实现。此项技术包括两个关键元件：一个精确控制和调制式光源（固态（激光）或（LED），通常在850μm近IR范围下工作，因此肉眼不可见）、一个用于“查看”由来自成像场景的发射光线反射的像素阵列。 要完全了解ToF原理，需要明白定义其工作原理的方程式，且要考虑一些不可避免的错误来源，然后对其进行补偿。整体ToF过程可通过两种方式完成：光源以低占空比脉冲重复，或者由连续正弦波或方波源进行调制。若使用脉冲模式，反射的光能通过两个异相窗采样，这些采样值用于计算到目标的距离。若使用连续模式，传感器每次测量时取四个采样值，每个采样值偏置90?，这样便可计算照射和反射之间的相位角以及距离。 ToF序列和计算的输出是表示成像区域的点数据集合，术语“点云”由此而来。［