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第 1 章 平面机构的结构分析 解释下列概念 1. 运动副； 2. 机构自由度； 3. 机构运动简图； 4. 机构结构分析； 5. 高副低代。 验算下列机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。 题图 题图 绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度 ( 其中构件 9 为机架 ) 。 计算下列机构自由度，并说明注意事项。 计算下列机构的自由度，并确定杆组及机构的级别 ( 图 a 所示机构分别以构件 2、4 、8 为原动件 ) 。 题图 题图 第 2 章 平面机构的运动分析 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心。 题图 在图示机构中，已知各构件尺寸为 l AB =180mm, l BC =280mm, l BD=450mm, l CD =250mm, l AE =120mm, φ =30o , 构件 AB 上点 E 的速度为 vE =150 mm / s , 试