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机械原理 习题集解答 刘冠阳 郭卫东 北京航空航天大学机器人研究所 2013 年 1 月 机构的组成原理 1、什么是构件，什么是运动副？ 解答 ：独立运动的单元体称为构件。由两个构件直接接触组成的可动的连接称为运动副。 2 、运动链是怎样形成的？它与机构有什么关系？ 解答 ：把若干个构件用运动副连接起来所形成的构件系统称为运动链。如果取运动链中的某个构件为机架， 当运动链中的一个或若干个构件相对于机架（参考坐标系）按规定的运动规律做相对独立的运动时，而该运 动链中的其余构件能够随之按确定的规律运动，则就把这样的运动链称为机构。 3 、机构具有确定运动的条件是什么？当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什 么情况？ 解答 ：机构具有确定运动的条件是机构原动件的数目等于机构自由度。当机构的原动件数少于机构的自由度 时，机构的运动不确定；当机构的原动件数多于机构的自由度时，机构将不能运动，或在机构中最薄弱环节 处损坏。 4 、什么是机构的运动简图？绘制机构运