FANUC机器人程序实例工件搬运.docVIP

任意运动丿訂♦任意运动 2 // 程序实例：工件搬运 直线运动 J 1 直线运动 4 ♦ * I 5 直线运动 ；3 1 1 6^ 夹紧后等待1秒 归］ J 口 V松开后等待i秒 PS: 1— 2、7— 1为关节关节运动（任意运动）； 2宀 3、3— 4、4— 5、5— 6、6— 7 为直线运动； 7个位置可以不在同一平面。 程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置 ）: 程序行 指令 注释 1 J P[1] 100% FINE 从其它位置以100%速度任意运动到位置1 2 J P[2] 100% FINE 从位置1以100%速度任意运动到位置2 3 RO[1]=ON 在位置2气缸松开 4 L P[3] 1000mm/sec FINE 从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置3 5 RO[1]=OFF 在位置3气缸夹紧 6 WAIT 1.0 sec 气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec 7 L P[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4 8 L P[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5 9 L P[6] 1000mm/sec FINE 从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6 10 RO[1]=ON 在位置6气缸松开 11 WAIT 1.0