力学第九章质点系动力学基础.docxVIP

第九章质点系动力学基础 —、目的要求 使学生认识到质点系（刚体、刚体系）是动力学的主要力学模型，解决质点系（刚 体、刚体系）动力学问题的主要方法有三类：（1）达朗伯原理；（2）动力学基本定理；（3） 动力学普遍方程和拉格朗日方程。 对质点系（刚体、刚体系）的质心、动量、动量矩，质点系（刚体、刚体系）对某 轴的转动惯量等概念有清晰的理解，能熟练地计算质点系（刚体、刚体系）的动量，熟练地 计算质点系对某定点（轴）的动量矩，根据刚体（系）的运动计算刚体（系）对某点（轴） 和质心的动量矩，会用定义、平行移轴定理和组合法（分割法）计算刚体对某轴的转动惯量。 二、基本内容 基本概念 质点系（刚体、刚体系）对某定点质点系的质心、质点系（刚体、刚体系）的动量、 质点系（刚体、刚体系）对某定点 （轴）和质心的动量矩、转动惯量的概念及计算。 主要公式 （1）质点系（刚体、刚体系）质心的计算 1）矢径形式 2）直角坐标形式 Ymi Ymixi Xc M ￡农况 V = - J C T| M 其中=寻’ ++ z’k为第，个质点到固定点0的矢径。 匚+Vc顶+ Z/为质点系的质心到固定点0的矢径。 七为第i个刚体的质心到固定点0的矢径。 啊为第，?个质点的质量,M 啊为第，?个质点的质量, M = ￡叫为质点系（刚体、刚体系）的质量。 （2）质点系（刚体、刚体系）动量的计算 1） 矢径形式 2） 投影形式 Py = ^miViy pz = , p*+p;+p: 注意：动量是矢量，需要时还要计算动量的方向。 （3）质点系（刚体、刚体系）对某定点（轴）及质心的动量矩的计算 1）质点系对某定点（轴）及质心的动量矩 4 = ￡码（料0） = ￡万 x mivi =rcxmvc+Lc 【c =宓成舛％ = ￡*料总 为质点系对质心C的动量矩。 Lz =￡俱㈣/?）= [￡%（”出）]z =[Eo〕z, z是过定点o的轴。 2） 平动刚体对某定点0的动量矩 4 = M，x vc 3） 绕定轴转动刚体对转轴z的动量矩 Lz = （Smz ）co = J .co 4） 平面运动刚体对运动平面内定点O的动量矩 L° = Mrcvc sin e + Jco） 分别为第，个质点的绝对速度和相对于坐标原点在质心的平动坐标系的速度，/ 为质点系（刚体、刚体系）质心的绝对速度，Jz、分别为刚体对转轴和质心轴的转动惯 量, 但为定点O到质点系质心的矢径与质心速度的夹角，刃为刚体转动的角速度。 （4）转动惯量 2 C 2 z = r dm J m 1）定义 T 2 2）引入回转（惯性）半径 心=皿 Qz为刚体对转轴的回转半径 3）平行轴定理L=Jzc+M〃 1为轴z和轴Zc间的距离 4）组合法（分割法） Jrz 土 J； ±???± J； 三、 重点和难点 重点：质点系（刚体、刚体系） 难点：质点系（刚体、刚体系） 教学提示 1.建议 （1） 强调动量、动量矩中所用到的速度、角速度均为绝对速度、绝对角速度。 （2） 通过复习力对点之矩的计算引出动量对点之矩 动量矩的概念。 质心、动量、动量矩、转转惯量的计算。 对某定点（轴）动量矩的概念及计算方法。 （3）刚体对定点（轴）的动量矩的计算与刚体的运动有关。 2.例题 （1）动量的计算：1）质点系动量的计算；2）不同运动刚体的动量的计算；如：P195、 例 例9?1； P207,习题9.1； （2）动量矩的计算: P208,习题 9-10o 如 P205,例 9-3； P207,习题 9?6、9-7。