机械电子系统的建模与控制.pptx

为什么要建立系统的数学模型？ 什么是数学模型？　 如何建立数学模型（建模方法）？;　　研究与分析一个系统，首先要定性地了解系统的工作原理及其特性。但是，如果想对系统进行控制，或系统在运行过程中出现故障，或者要进一步改善系统的性能，那么，仅仅了解工作原理和特性是完全不够的。我们还要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就需要建立系统的数学模型。;什么是数学模型－What？;数学模型;分析法：根据系统和元件所遵循的定律推导数学表达式。;2.2 系统的微分方程;一、系统的微分方程概念;a) 建立物理模型（包括力学模型、电学模型、液压模型等），确定系统或元件的输入量和输出量；;对线性定常系统，其微分方程的一般形式如下：;机械系统的数学模型通常都可以用牛顿定律来建立。 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以用质量、 弹簧和阻尼三个要素来描述。 惯性和刚度较大的构件可以忽略其弹性，简化为质量块； 惯性小，柔度大的构件可以简化为弹簧。 质量—弹簧—阻尼系统是常见的对机械系统的抽象。;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;考虑如图所示的质量弹簧系统，滑道表面与质量块之间的摩擦力设为粘性阻尼模型，试分析在外力f(t)作用下，质量块位移y的变化规律。;质量—弹簧—阻尼系统各部分基本物理规律：;弹簧 ;粘性阻尼（液压、气压活塞推杆）;以弹簧平衡时系统的位置为初始平衡点，由牛顿第二定律建立力平衡方程：;图为组合机床动力滑台铣平面时的情况，当切削力f(t)变化时，滑台可能产生振动，从而降低被加工工件的表面质量和精度。试建立切削力f(t)与滑台质量块位移y(t)之间的动力学模型。;解：首先将动力滑台连同铣刀抽象成质量－弹簧－阻尼系统的力学模型。根据牛顿第二定律 将输出变量项写在等号的左边，将输入变量项写在等号的右边，并将各阶导数项按降幂排列，得 ;二、机械转动系统;2.2.2 机械系统的微分方程;电机驱动进给装置等效系统;;2.2.2 机械系统的微分方程;四、齿轮传动系统中基本物理量的折算;2.2.2 机械系统的微分方程;在忽略传动摩擦的情况下，分别针对两个转动轴列写力矩平衡方程，有： ;对于多级齿轮传动，同理可推得折算到输入轴上的等效转动惯量与粘性阻尼为： 机械系统中，齿轮传动多用于减速和增大力矩，故一般传动比小于1，于是多级齿轮传动中，后级齿轮及负载的转动惯量和粘性摩擦往往可以忽略不计。 ;实例：机床进给传动链;2.2.2 机械系统的微分方程;2.2.2 机械系统的微分方程;2.2.2 机械系统的微分方程;2.2.2 机械系统的微分方程;2.2.2 机械系统的微分方程;Q1、Q2和H分别为液槽在平衡状态时液体的流入量、流出量和液位的高度值。q1(t)、q2(t)和h为相应变量的增量。设液槽的面积为A，根据物料自平衡的原理，液体流入量与流出量之差应等于液槽中液体存贮量的变化率，即有：;式中α为比例常数（与V2阀开度的大小有关）。经在平衡点作线性化处理后q2(t)与h(t)的关系为;任何电气系统的数学模型都可用克希霍夫电流和电压 定律建立。;电感L：;; 把②代入①，并进行整理得： ;实例：电枢控制直流电动机的微分方程;2.2.5 机电系统的微分方程;2.2.5 机电系统的微分方程;传递函数的特征方程、零点、极点和放大系数; 零点和极点 ; 零、极点分布图 ;令s = 0，则：;2.4 PID控制;PID控制实现的控制方式;标准PID控制算法 ;典型环节—比例环节;2.4.1比例调节器;定 义：输出正比于输入微分的环节为微分环节。;微分环节的控制作用：;2) 增加了系统阻尼; 比例微分调节器 ;典型环节—积分环节;当输入信号为单位阶跃信号时;比例积分调节器 ;比例积分微分调节器 ;;;关于控制环节问题的几点说明：;相似系统：能用形式相同的数学模型来描述的物理系统；;三、相似原理案例分析：;常用物理量分类;例：已知机械系统如图，求其相似的电气系统。;实例：汽车悬挂系统;m2