生物工程自动化控制第五章自动控制仪表.pptx

第五章 自动控制仪表 ;内容提要;数字式控制器 数字式控制器的主要特点 数字是控制器的基本构成 KMM型可编程序调节器 可编程序控制器 概论 可编程序控制器的基本组成 可编程序控制器的编程语言 OMRON C 系列 PLC 应用实例;第一节 概论;第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响;控制器的基本控制规律;一、双位控制;双位控制规律即：控制器只有两个输出值，执行器也相应有开或关两个极限工作位置。双位控制又称继电接触控制。 实际上的双位控制器由于结构上的原因和仪表不灵敏的存在，不能在被控参数达到给定值时立即引起输出变化，只能当偏差达一定数值时控制器才发生变化。即实际特性曲线有一个中间区。;7;双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标,在设计双位控制系统时，一般希望振幅小而周期长。;二、比例控制;图5-5 简单的比例控制系统示意图;11;12;13;Kp越大,比例控制越强.但工业生产上所用比例控制器常采用比例度代替比例放大倍数，表示比例调节作用的强弱。 比例度的物理意义是：要使控制器输出变化全量程时，其输入偏差变化量占满量程的百分数，即为比例度。 比例度与比例放大倍数互为倒数。所以，控制器的比例度越小，其放大倍数越大，比例控制作用也就越强，而比例度越大，则比倍放大倍数越小，比例控制作用越弱。 比例控制系统的控制结果会产生余差，这是比例控制器的固有控制特性所决定的。余差的产生也可以从比例控制的特性来说明。;为了减少余差，可以增大比例放大倍数，也就是减小了比例度。但这会使系统的稳定性变差。一般地，适当地增大比例放大系数，即减小比例度，使比例控制作用增强。此时，最大的偏差减小，余差减小，工作频率提高，周期缩短，系统的振荡加剧，稳定性下降。 工业上常见系统的比例度选取范围为： 压力系统：30-70% 流量系统：40-100% 物位系统：20-80% 温度系统：20-60% 比例控制是一种最基本的控制规律。其特点是动态反应快，控制及时，只要有偏差输入，输出立刻产生一个与输入成比例的输出变化信号。其缺点是控制结果有余差。;14;优点：反应快，控制及时 缺点：存在余差;三、积分控制;17; 积分时间T大小表示曲线的斜率和输出曲线上升速度快慢，积分时间T是表征积分控制作用强弱的一个重要参数。当积分时间T越小（K越大）时，直线上升越快，积分控制作用越强。反之，T越大（K越小），直线上升越慢，积分作用越弱。 工业上常见控制系统的积分时间范畴为： 压力控制系统T1=0.3-1 min 流量控制系统T1=0.3-1min 温度控制系统T1=3-10min 比例积分控制器的主要优点是能消除余差。但当对象滞后很大，负荷变化剧烈时，控制不能及时，控制时间较长。故此种控制适合于控制对象负荷变化不大，过程较缓慢，惯性不大，容量滞后小和工艺要求不允许的余差的场所。;比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 ;四、微分控制;微分时间TD是表征微分控制作用强弱的一个重要参数。当微分时间TD增大时，微分曲线下降慢，微分作用增强；反之，TD减小，微分曲线下降快，微分作用减弱，当TD=0时，无微分作用，比例微分控制器变为纯比例控制器。 微分作用总是力图阻止被控变量的任何变化，具有抑制振荡作用。 微分控制器的优点是：超前控制、抑制变化、稳定系统的作用，但不能消除余差。;20;在PID控制过程中，比例作用自始至终与偏差相对应起调节作用；微分作用在开始输出变化量大，具有超前控制，抑制振荡作用，后逐渐消失；积分作用在开始变化弱，到后来输出逐渐增大而占主导地位，具有滞后控制，直至消除余差为止。 PID控制器综合了各种控制规律的优点，取长补短，只要合理选择δ、TI、TD三参数，就能获得较高的控制质量。;;第三节 模拟式控制器;二、DDZ-Ⅲ型电动控制器;23;（3）Ⅲ型仪表统一由电源箱供给24V DC电源，并有蓄电池作为备用电源。 ;25; 结构形式适于单独安装和高密度安装。 有内给定和外给定两种给定方式，并设有外给定指示灯，能与计算机配套使用，可组成SPC系统实现计算机监督控制，也可组成DDC控制的备用系统。 ;27;28;第四节 数字式控制器;一、数字式控制器的主要特点;二、数字式控制器的基本构成;32;（4）人／机联系部件;34;第五节 可编程序控制器;38;39;40;41;42;二、可编程序控制器的基本组成;44;45;4.编程器;47;三、可编程序控制器的编程语言;五、应用实例;61;62;报警梯形图;（2）闪光报警系统;65;图5-41 系统接线示意图;3.自动包装机控制