PID功能详解与PWM波产生和PWM波形生成原理.docx

精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - - PID 功能详解 一、PID 把握简介 PID〔 Proportional Integral Derivative〕 把握是最早进展起来的把握策略之一，由于其算法简洁、鲁棒性好和牢靠性高，被广泛应用于工业过程把握，尤 其适用于可建立精确数学模型的确定性把握系统； 在工程实际中，应用最为广泛的调剂器把握规律为比例、积分、微分把握， 简称 PID 把握，又称 PID 调剂，它实际上是一种算法； PID 把握器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简洁、稳固性好、工作牢靠、调整便利而成为工业把握的主要技术之一； 当被控对象的结构和参数不能完全把握， 或得不到精确的数学模型 时，把握理论的其它技术难以接受时，系统把握器的结构和参数必需依 靠体会和现场调试来确定， 这时应用 PID 把握技术最为便利； 即当我们不完全明白一个系统 和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适 合用 PID 把握技术； PID 把握，实际中也有 PI 和 PD把握； PID 把握器就是依据 系统的误 差，利用比例、积分、微分运算出把握量进行把握的； 从信号变换的角度而言， 超前校正、 滞后校正、 滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合； PID 调剂器的适用范畴： PID 调剂把握是一个传统把握方法， 它适用于温度、压力、流量、液位等几乎全部现场，不同的现场，仅仅是 PID 参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的成效； 均可以达到 0.1%，甚至更高的把握要求； PID 把握的不足 在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定，难以建立精确的数学模型，常规的 PID 把握器不能达到理想的把握成效； 在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规 PID 把握器参数往往整定不良、成效欠佳，对运行工况的适应才能很差； 二、PID 把握器各校正环节 任何闭环把握系统的首要任务是要稳（稳固） 、快（快速）、准（精确）的响 1 / 27 第 1 页，共 27 页 - - - - - - - - - - 精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - - 应命令； PID 调整的主要工作就是如何实现这一任务； 增大比例系数 P 将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好 稳固在一个理想的数值， 不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响， 但有余差显现，过大的比例系数会使 系统有比较大的超调， 并产生振荡， 使稳固性变坏；积分能在比例的基础上排除余差，它能对稳固后有累积误差的系统进行误差修 整，减小稳态误差；微分具有超前作用，对于具有容量滞后的把握通道，引入微 分参与把握， 在微分项设置得当的情形下， 对于提高系统的动态性能指标， 有着显著成效，它可以使系统超调量减小，稳固性增加，动态误差减小； 综上所述， P—比例把握系统的响应快速性，快速作用于输出，好比 现在 （现在就起作用，快） ，I —积分把握系统的精确性，排除过去的累积误差，好比 过 去 （清除过去积怨，回到精确轨道） ， D—微分把握系统的稳固性，具有超前把握作用，好比 将来 （放眼将来，未雨绸缪，稳固才能进展） ；当然这个结论也 不行一概而论，只是想让初学者更加快速的懂得 PID 的作用； 在调整的时候， 你所要做的任务就是在系统结构答应的情形下， 在这三个参数之间权衡调整，达到正确把握成效，实现稳快准的把握特点； 比例把握可快速、准时、按比例调剂偏差，提高把握灵敏度，但有静差，控 制精度低；积分把握能排除偏差， 提高把握精度、 改善稳态性能， 但易引起震荡， 造成超 调；微分把握是一种超前把握，能调剂系统速度、减小超调量、提高稳 定性，但其时间常数过大会引入干扰、系统冲击大，过小就调剂周期长、成效不 显著；比例、 积分、微分把握相互协作，合理选择 PID 调剂器的参数，即比例系数 KP、积分时间常数τ i 和微分时间常数τ D，可快速、精确、平稳的排除偏差，达到良好的 把握成效； 比例环节 成比例地反映把握系统的偏差信号 e〔t〕 ，偏差一旦产生，把握器马上产生把握作用，以减小偏差；当仅有比例把握时系统输出存在稳态误差 （Steady-state error ）； P 参数越小比例作用越强，动态响应越快，排除误差的才能越强；但实际系 统是有惯性的，把握输出变化后，实际 y〔t〕 值变化仍需等待一段时间才会缓慢 2 / 27 第 2 页，共 27 页 - - - - - - - - - - 精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - - 变化； 由于实际系统是有